[发明专利]一种叉车横移旋转联动控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了一种叉车横移旋转联动控制方法及控制系统，属于电动叉车技术领域，包括步骤：S1：对控制器输入预设横移速度Vm；S2：获取实时横移速度V1和实时旋转速度V2；S3：通过控制器对预设横移速度Vm和实时横移速度V1进行差值计算得到差值e1；S4：对实时横移速度V1＇和实时旋转速度V2进行差值计算得到差值e2；S5：通过预设算法对e1和e2进行处理，得到e1＇和e2＇；S6：判断e1＇和e2＇的正负；S7：判断e1＇和e2＇是否为0，若是，则停止对液压阀的开口大小的调整，若否，则重复步骤S2‑S6。本发明通过控制器对横移速度和旋转速度进行差值计算，并根据差值控制液压油缸的运行速度，实现货叉的横移与旋转同步运行。

技术领域

本发明属于电动叉车技术领域，尤其涉及一种叉车横移旋转联动控制方法及控制系统。

背景技术

随着社会经济快速发展，现代工业物流系统已成为推动社会发展和经济建设的基础设施，对国民经济规模形成和现代工业发展具有重要意义。现代工业物流系统中物流来往的种类、频率和规模日益剧增，因此，装卸搬运工作的重要性更加显著，电动叉车凭借其高效的搬运能力和较强的作业灵活性被广泛应用于工业运输行业的各个场所。同时，能源危机和节能减排压力情况严峻，节能环保事业大力推动了电动叉车的转型升级，对电动叉车的液压系统能耗也提出了更高的标准和要求。

传统叉车液压系统仅能通过叉车的移动和旋转来实现货叉的横移和旋转，这在空间狭小的仓库中运行极为不便，往往会因为货叉在旋转过程中与货架产生干涉而行动不便，因此，急需一种叉车横移旋转联动的控制方法和控制系统，使得叉车可以进行横移旋转联动操作。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可对货叉实现横移旋转联动的叉车横移旋转联动控制方法及控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种叉车横移旋转联动控制方法，包括步骤：

S1：对控制器输入预设横移速度Vm；

S2：通过位置传感器获取横移油缸的实时横移速度V1，且通过角度传感器获取旋转油缸的实时旋转速度V2；

S3：将获取到的实时横移速度V1和实时旋转速度V2传输至控制器，通过控制器对预设横移速度Vm和实时横移速度V1进行差值计算，得到差值e1；

S4：将实时横移速度V1乘以预设系数K，得到实时横移速度V1＇，对实时横移速度V1＇和实时旋转速度V2进行差值计算，得到差值e2；

S5：通过预设算法对e1和e2进行处理，得到e1＇和e2＇；

S6：判断e1＇和e2＇的正负，并根据e1＇和e2＇的正负来控制液压阀的开口大小，进而控制横移油缸和旋转油缸的运行速度；

S7：判断e1＇和e2＇是否为0，若是，则停止对液压阀的开口大小的调整，若否，则重复步骤S2-S6。

在上述的一种叉车横移旋转联动控制方法中，步骤S6具体包括：

S61：判断e1＇的正负，并根据e1＇的正负来控制第一液压阀的开口大小，进而控制横移油缸的运行速度；

S62：判断e2＇的正负，并根据e2＇的正负来控制第二液压阀的开口大小，进而控制旋转油缸的运行速度。

在上述的一种叉车横移旋转联动控制方法中，步骤S61具体包括：

S611：判断e1＇的正负，当e1＇为正数时，至步骤S612；当e1＇为负数时，则至步骤S613；

S612：通过e1＇控制第一液压阀的阀口流量增大，进而加快横移油缸的运行速度；