[发明专利]一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪

权利要求书

1.一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：包括有旋转基座、连接于旋转基座上的两个夹爪主体、连接于其中一个夹爪主体夹持端上的弹性组件和连接于另一个夹爪主体夹持端上的多个干黏附组件；

所述的弹性组件包括有弹性导向基座、弹性导向轴、弹簧和夹紧垫，弹性导向基座固定于对应夹爪主体的夹持端上，弹性导向轴的内端部插设于弹性导向基座上，弹簧套装于弹性导向轴的外周，弹簧的内端与弹性导向基座固定连接，弹簧的外端与弹性导向轴的外端固定连接，夹紧垫固定于弹性导向轴的外端上；

每个干黏附组件均包括有传动导向基座、传动轴、导向弹簧、角度调节座、干黏附垫和两个角度调节弹簧，传动导向基座固定于对应夹爪主体的夹持端上，传动轴的内端部插设于传动导向基座中部的导向套内，导向弹簧套装于传动轴的外周，导向弹簧的内端与传动导向基座的导向套固定连接，弹簧的外端与传动轴的外端固定连接，角度调节座的中部铰接于传动轴的外端上，干黏附垫固定于角度调节座的外端面上，两个角度调节弹簧中，其中一个角度调节弹簧的两端分别与传动导向基座的一端、角度调节座的一端固定连接，另一个角度调节弹簧的两端分别与传动导向基座的另一端、角度调节座的另一端固定连接；

两个夹爪主体夹持待夹持件时，其中一个夹爪主体上的弹性组件挤压待夹持件的一面，另一个夹爪主体上的多个干黏附组件其干黏附垫均挤压黏附于待夹持件的另一面上。

2.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的两个夹爪主体的夹持端部相互平行相对。

3.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的弹性组件的夹紧垫为半球形橡胶垫，夹紧垫的半球面朝外，夹紧垫的圆形平面固定于弹性导向轴的外端上。

4.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的多个干黏附组件呈一排或多排分布设置。

5.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的干黏附垫包括有支撑垫和固定于支撑垫上的楔形刚毛束，支撑垫的内端面固定于角度调节座的外端面上，楔形刚毛束均固定于支撑垫的外端面上，楔形刚毛束的斜面均朝向相同。

6.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的传动导向基座的两端上和角度调节座的两端上均设置有弹簧连接耳板，角度调节弹簧的两端分别与对应的弹簧连接耳板锁紧连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：所述的角度调节座内端面的中部设置有U型铰接座，且U型铰接座两竖直部分之间的最短连线垂直于角度调节座两端之间的轴线，传动轴的外端通过销轴铰接于U型铰接座上。