[发明专利]用于路侧感知单元的自动标定的方法和设备

说明书

本发明涉及传感器的标定领域。本发明涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的方法，所述路侧感知单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和第二传感器包括至少部分重叠的探测范围，所述方法包括以下步骤：S1：获取由第一传感器对固定道路特征的确定区段的第一探测结果，在所述确定区段中集成有标定参照物；S2：获取由第二传感器对所述固定道路特征的确定区段的第二探测结果；以及，S3：基于第一探测结果和第二探测结果的比较确定第一传感器与第二传感器之间的标定参数。本发明还涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的设备、一种路侧感知单元、一种标定参照物的部署装置和一种计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于路侧感知单元的自动标定的方法、一种用于路侧感知单元的自动标定的设备、一种路侧感知单元、一种用于标定参照物的部署装置和一种计算机程序产品。

背景技术

随着车联网技术的深入发展，越来越多的路端设备具备环境感知和信息交换的能力。通过布置在路端的多个传感器，可以捕捉实时的交通情况并处理有价值的信息，同时它们也可以向车辆提供非视距交通信息，这极大地提高了交通安全性。

对于路侧感知单元而言，通常基于多传感器的融合结果来实现更可靠的信息获取，常见的传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。然而，信息输入的可靠性前提是这些传感器之间已相互校准。在实际应用中，在安装不同传感器时遵循初始设定的相对位置关系，然而这种相对位置关系可能会随外界环境而变化。由此，往往需要周期性地对各传感器之间的旋转平移关系进行标定。

在现有的摄像头和雷达的联合标定策略中，需由测试车辆或人工携标定板定期出现在摄像头和雷达的视野中，并同时由摄像头和雷达采集标定点信息，当标定点足够多时即可解析出摄像头和雷达的位置关系。但是，这种标定方案仍存在诸多不足，特别是，标定板并未固定在道路环境中，而是可能会由于外界干扰发生漂移，这无法确保所有待标定对象具有统一的参照标准。此外，在部署标定板过程中总是需要人工介入，这尤其对于交通流量大的路段而言增加了标定难度并限制了应用场景。

在这种背景下，期待提供一种用于路侧传感器组的改进的标定方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于路侧感知单元的自动标定的方法、一种路侧感知单元的自动标定的设备、一种路侧感知单元、一种用于标定参照物的部署装置和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提供一种用于路侧感知单元的自动标定的方法，所述路侧感知单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和第二传感器包括至少部分重叠的探测范围，所述方法包括以下步骤：

S1：获取由第一传感器对固定道路特征的确定区段的第一探测结果，在所述确定区段中集成有标定参照物；

S2：获取由第二传感器对所述固定道路特征的确定区段的第二探测结果；以及

S3：基于第一探测结果与第二探测结果的比较确定第一传感器与第二传感器之间的标定参数。

本发明尤其包括以下技术构思：通过将标定参照物集成到固定道路特征中，标定参照物不会由于外界环境条件的变化而频繁移位，而且也不需要人工反复携带标定参照物出现在路侧感知单元的周围环境中，这不仅有利于多传感器探测结果之间的可靠映射，而且极大地节省了人工开销。此外，由于标定参照物直接嵌入固定道路特征，可以将道路特征的已知几何规律(例如已知两条车道标记线彼此平行，马路两侧的灯柱(轮廓住)序列沿直线延伸)作为先验信息，从而在对探测结果进行特征点提取或坐标变换时，可以省去所需标定参照物的数量，简化了现有标定板的制作工艺和相关标定算法。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

获取关于固定道路特征的确定区段在世界坐标系中的参考位置信息，所述参考位置信息尤其预存储在所述标定参照物中；以及

基于所述参考位置信息调整第一传感器与第二传感器之间的已经确定的标定参数。