[发明专利]用于路侧感知单元的自动标定的方法和设备

权利要求书

1.一种用于路侧感知单元(1)的自动标定的方法，所述路侧感知单元(1)包括第一传感器(20)和第二传感器(30)，所述第一传感器(20)和第二传感器(30)包括至少部分重叠的探测范围，所述方法包括以下步骤：

S1：获取由第一传感器(20)对固定道路特征(201)的确定区段的第一探测结果，在所述确定区段中集成有标定参照物(A，B，C，D)；

S2：获取由第二传感器(30)对所述固定道路特征(201)的确定区段的第二探测结果；以及

S3：基于第一探测结果和第二探测结果的比较确定第一传感器(20)与第二传感器(30)之间的标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

获取关于所述固定道路特征(201)的确定区段在世界坐标系中的参考位置信息，所述参考位置信息尤其预存储在所述标定参照物(A，B，C，D)中；以及

基于所述参考位置信息调整第一传感器(20)与第二传感器(30)之间的已经确定的标定参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

分别从第一探测结果和第二探测结果中提取出由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)；

确定感兴趣区域(200)的角点在第一传感器坐标系中的第一位置坐标以及在第二传感器坐标系中的第二位置坐标；以及

基于所述角点的第一位置坐标和第二位置坐标，计算第一传感器坐标系与第二传感器坐标系之间的旋转平移矩阵。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

分别从第一探测结果和第二探测结果中提取出由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)；

将由第一传感器(20)探测到的感兴趣区域(200)以及由第二传感器(30)探测到的感兴趣区域(200)投影到同一坐标系中；以及

根据投影结果之间的偏差调整第一传感器坐标系与第二传感器坐标系之间的旋转平移矩阵。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，由标定参照物(A，B，C，D)限制出的感兴趣区域(200)所在平面与道路平面共面或平行。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述标定参照物(A，B，C，D)限制出矩形的感兴趣区域(200)，所述矩形的感兴趣区域(200)的两个平行棱边与固定道路特征(201)的纵向延伸方向和/或与固定道路特征序列的延伸方向平行，所述矩形的感兴趣区域(200)的另外两个平行棱边与固定道路特征(201)的纵向延伸方向和/或与固定道路特征序列的延伸方向垂直。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述矩形的感兴趣区域(200)的至少三个角点处分别布置有至少一个标定参照物(A，B，C，D)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述标定参照物(A，B，C，D)包括由平面标识符和/或立体标识符构成的阵列，所述平面标识符包括ArUco码、QR码、条形码、符号、字符或数字，所述立体标识符包括角反射器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述平面标识符印刷和/或粘贴在车道标记线中，所述平面标识符的轮廓适配于车道标记线的确定区段的形状。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述平面标识符预存储有数字序号信息。