[发明专利]一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机。本发明基于倾斜摄影实现厘米级的高精度三维实景建模，从而指导无人机航磁测量航线的规划，提高了无人机航磁测量作业效率与安全性。

技术领域

本发明属于航空物探技术领域，尤其涉及一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着无人机航磁测量技术的快速进步与应用推广，无人机航磁测量技术越来越广泛的应用到各类地质勘测任务中，常规无人机航磁测量的航线规划多参考卫星数字高程模型(DEM)，但卫星数字高程模型精度较低，且无地表建筑物及植被情况标注，一般为过去较长时间的产品，时效性差，实际作业场地地表情况可能发生较大改变，造成较大安全风险。

此外，无人机航磁测量数据解译过程中需要进行异常识别，并判断引起异常的原因，因地形、地面建筑、厂矿企业、大型工地、信号塔、风力发电机等复杂干扰因素较多，对航磁数据处理解译造成较大影响，目前无人机航磁测量多采用使用卫星图像进行人工识别，必要时结合现场查证，时效性差、效率低且易发生遗漏，需事后查证，增加了航磁测量作业的工作量与工作难度。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统，基于倾斜摄影实现厘米级的高精度三维实景建模，从而指导无人机航磁测量航线的规划，提高了无人机航磁测量作业效率与安全性。

为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；

根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；

获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；

根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机。

进一步地，所述方法还包括：

获取无人机发送的航磁测量数据，生成航磁测量成果图；

将所述航磁测量成果图与所述三维实景模型叠加，供用户对照查看。

进一步地，生成初始航线包括：

根据飞行起点、终点和飞行高度，按照等离地高度生成初始航线。

进一步地，确定航磁测量飞行路径包括：

对初始航线根据预设初始密度进行等间距采样，得到初始航点集合；

将所述初始航线投影到所述数字高程模型，根据高程变化，增加或删除航点。

进一步地，确定航磁测量飞行路径还包括：

若所述初始航线经过标注位置，将所述标注位置纳入航点集合，提高所述航点高度，并根据无人机爬升角度要求和障碍物磁场干扰影响范围，确定开始爬升航点与开始下降航点，将所述开始爬升航点与开始下降航点加入航点集合。

进一步地，确定航磁测量飞行路径还包括：