[发明专利]一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统

权利要求书

1.一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；

根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；

获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；

根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机。

2.如权利要求1所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取无人机发送的航磁测量数据，生成航磁测量成果图；

将所述航磁测量成果图与所述三维实景模型叠加，供用户对照查看。

3.如权利要求1所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，生成初始航线包括：

根据飞行起点、终点和飞行高度，按照等离地高度生成初始航线。

4.如权利要求1所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，确定航磁测量飞行路径包括：

对初始航线根据预设初始密度进行等间距采样，得到初始航点集合；

将所述初始航线投影到所述数字高程模型，根据高程变化，增加或删除航点。

5.如权利要求4所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，确定航磁测量飞行路径还包括：

若所述初始航线经过标注位置，将所述标注位置纳入航点集合，提高所述航点高度，并根据无人机爬升角度要求和障碍物磁场干扰影响范围，确定开始爬升航点与开始下降航点，将所述开始爬升航点与开始下降航点加入航点集合。

6.如权利要求4所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，确定航磁测量飞行路径还包括：

计算每个航点所在位置的高程变化率，对于高程变化率超过第三设定阈值的航点，提升所述航点高度，并基于设定危险区域确定所述航点处的飞行路线。

7.如权利要求2所述的基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法，其特征在于，获取航磁测量数据后，还进行预处理：

获取无人机航迹，将无人机航迹坐标与航点坐标进行匹配，保留航点之间的航磁测量数据。

8.一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量系统，其特征在于，包括：

模型重建模块，用于获取倾斜摄影数据，进行三维重建得到三维实景模型；

标注模块，用于根据所述三维实景模型生成数字高程模型并进行显示，接收与飞行安全相关的位置标注；

初始航线规划模块，用于获取无人机飞行起点、终点和飞行高度，根据所述数字高程模型生成初始航线；

航线优化模块，用于根据所述初始航线和高程变化率，结合标注位置确定航点，确定航磁测量飞行路径并发送至无人机。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法。