[发明专利]配置成使用吻合器重新装载的机器人外科手术吻合器组件

说明书

配置成使用吻合器重新装载的机器人外科手术吻合器组件。机器人外科手术组件包括驱动组件和轴组件。驱动组件可拆卸地安装到外科手术机器人并且包括滚动输入、俯仰输入和夹紧/发射输入，这些输入被配置成与外科手术机器人的相应输出驱动地耦连。轴组件安装到驱动组件并被配置成与吻合器重新装载组件可拆卸地耦连，吻合器重新装载组件包括重新装载滚动轴、重新装载俯仰轴和重新装载夹紧/发射轴。轴组件包括滚动轴、俯仰轴和夹紧/发射轴。滚动轴与滚动输入驱动地耦连并且配置成可拆卸地耦连到重新装载滚动轴。俯仰轴与俯仰输入驱动地耦连并配置成可拆卸地耦连到重新装载俯仰轴。夹紧/发射轴与夹紧/发射输入驱动地耦连并配置成可拆卸地耦连到重新装载夹紧/发射轴。

本申请是申请日为2017年11月2日、名称为“配置成使用吻合器重新装载的机器人外科手术吻合器组件”的中国专利申请2017800676552的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年11月2日提交的第62/416,454号美国临时申请的权益；完整的公开内容出于所有目的通过引用整体并入本文。

背景技术

微创外科手术技术旨在减少在诊断或外科手术程序期间受损的外部组织的量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。因此，使用微创外科手术技术可以显著缩短标准外科手术的平均住院时长。此外，通过微创外科手术还可以减少患者恢复时间、患者不适、外科手术副作用和休假时间。

微创外科手术的常见形式是内窥镜检查，并且常见形式的内窥镜检查是腹腔镜检查，腹腔镜检查是腹腔内的微创检查和外科手术。在标准的腹腔镜外科手术中，患者的腹部被充满气体，并且套管衬套穿过小的(大约半英寸或更小)切口以便为腹腔镜器械提供进入端口。

腹腔镜外科手术器械通常包括用于观察外科手术区域的内窥镜(例如，腹腔镜)和用于在外科手术部位处工作的工具。工作工具通常类似于常规(开放)外科手术中使用的工具，除了每个工具的工作端或末端执行器通过延伸管(也称为例如器械轴或主轴)与其手柄分离。末端执行器可以包括例如夹钳、抓紧器、剪刀、吻合器、烧灼工具、线性切割器或针保持器。

为了执行外科手术程序，外科医生将工作工具穿过套管衬套到达内部外科手术部位并从腹部外部操纵它们。外科医生从监视器查看该程序，该监视器显示从内窥镜取得的外科手术部位的图像。类似的内窥镜技术用于例如关节镜检查、后腹腔镜检查、骨盆镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、直肠镜检查、鼻腔镜检查、宫腔镜检查、尿道镜检查等。

正在开发微创远程外科手术机器人系统以在内部外科手术部位上工作时增加外科医生的灵活性，以及允许外科医生从远程方位(无菌区域外)对患者进行操作。在远程外科手术系统中，通常在控制台处为外科医生提供外科手术部位的图像。在合适的查看器(viewer)或显示器上观察外科手术部位的三维图像时，外科医生通过操纵控制台的主输入或控制装置对患者执行外科手术程序。每个主输入装置控制伺服机械致动/铰接式外科手术器械的运动。在外科手术程序期间，远程外科手术系统可以提供各种外科手术器械或工具的机械致动和控制，该外科手术器械或工具具有响应于主输入装置的操纵为外科医生执行各种功能(例如，保持或驱动针、抓紧血管、解剖组织等)的末端执行器。

外科手术夹紧和切割器械(例如，非机器人线性夹紧、吻合和切割装置，也称为外科手术吻合器；以及电外科手术血管闭合装置)已经用于许多不同的外科手术程序中。例如，外科手术吻合器可以用于切除来自胃肠道的癌组织或异常组织。许多已知的外科手术夹紧和切割装置(包括已知的外科手术吻合器)具有夹紧组织的相对钳口和用于切割夹紧组织的铰接刀。

外科手术吻合器通常被配置成使用可更换一次性吻合器筒(cartridge)。医院可以具有多种不同类型(例如，不同品牌和型号)的外科手术吻合器，包括不同的手持式外科手术吻合器和/或远程外科手术机器人系统外科手术吻合器。然而，每种类型的外科手术吻合器均可以被配置成使用相应类型的吻合器筒，从而导致医院必须存放不同类型的可更换吻合器筒。存放不同类型的可更换吻合器筒导致在用以确保存放适当数量的每种类型的吻合器筒的额外的库存和资源方面的额外费用。