[发明专利]一种用于机场的围界安防无人巡逻车

说明书

本发明公开了一种用于机场的围界安防无人巡逻车，其特征在于，包括底盘，底盘设有惯导和通过第一交换机与第一工控机连接的激光雷达，惯导与第一工控机连接，底盘通过惯导和RTK实时定位；上装系统包括视频采集拼接模块、热感光摄像机、车载驱鸟模块、第二交换机和第一网络高清图传电台，车载驱鸟模块于第二交换机连接；操控端包括PC机、用于显示视频采集拼接模块信息的第一显示器、用于显示热感光摄像机信息的第二显示器以及与第一网络高清图传电台连接的第二网络高清图传电台。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该用于机场的围界安防无人巡逻车的操控端实现了精准定位、室外的自主巡逻和自动巡检等功能。

技术领域

本发明涉及无人巡逻车技术领域，特别是涉及一种用于机场的围界安防无人巡逻车。

背景技术

围界安防无人巡逻车可沿着已知规定路线自主进行安防巡逻，是现有安防系统的有效补充，围界安防无人巡逻车具备自主机动、智能监控、应急处置等能力，适用于机场、仓库等大区域的围界巡逻任务，并能够与现有安防系统实现优势互补和联动，可有效延缓或处理突发事故。

现有安防无人巡逻车主要由底盘系统、上装系统、无线通讯系统和主控中心组成，车体四周分别布置摄像头，通过无线图传模块传给主控中心显示，通过显示中心监控周围环境；车体上装一般使用GPS+惯导融合定位方式，实现室外的自主巡逻，自动巡检等功能。然而传统安防系统结构和功能单一，缺乏动态监控能力，各子系统相互独立，尚未形成有效的安防体系，不能满足日益增长的实际需求。因此目前需要一种用于机场的围界安防无人巡逻车用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种用于机场的围界安防无人巡逻车。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种用于机场的围界安防无人巡逻车，其特征在于，包括：

底盘，底盘设有惯导(INS惯性导航系统)和通过第一交换机与第一工控机连接的激光雷达，惯导与第一工控机连接，底盘通过惯导和RTK(Real-time kinematic实时差分定位)实时定位；该无人巡逻车使用GPS+RTK+惯导的定位方案，使用激光雷达作为避传感器。通常GPS的定位精度很差，民用的GPS定位误差可高达十几米，误差来源包括：卫星的时钟差大气层对电磁波的折射多路径效应(GPS信号在建筑物间多次反射)RTK差分把上述各种GPS的误差计算出来。通过在已知绝对位置的参考点上装上固定基站，将其与GPS对固定基站的定位结果作比较，就可以知道定位信号的偏差。再将这个偏差发送给需要定位的移动站(巡逻车)，就可以使移动站获得相对精准的位置信号。RTK的定位精度可到厘米级。

上装系统，上装系统包括视频采集拼接模块、热感光摄像机、车载驱鸟模块、第二交换机和第一网络高清图传电台，车载驱鸟模块于第二交换机连接，视频采集拼接模块、热感光摄像机和第二工控机均通过第二交换机与第一网络高清图传电台连接；

操控端，操控端包括PC机、用于显示视频采集拼接模块信息的第一显示器、用于显示热感光摄像机信息的第二显示器以及与第一网络高清图传电台连接的第二网络高清图传电台，第二网络高清图传电台与第一显示器连接，第二网络高清图传电台通过PC机与第二显示器连接。

进一步的，操控端还包括QGC操控端、与QGC操控端无线连接的路由器、以及用于显示QGC截面的第三显示器，QGC操控端通过路由器与第二交换机连接。QGC操控端软件包含常用的车辆控制控件和图传显示窗口，用户通过控件下发上装设备指令，并操作无人车。

进一步的，操控端还包括麦克风、音响、模拟方向盘、遥杆和油门踏板，麦克风和音响与第二网络高清图传电台连接，模拟方向盘、遥杆和油门踏板均通过PC机与第二网络高清图传电台连接。

进一步的，视频采集拼接模块包括摄像头、用于收集摄像头视频信息的视频采集卡和第二工控机。