[发明专利]一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法

说明书

本发明涉及AGV运输车技术领域，具体为一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法，所述方法步骤如下，将AGV运输车的动力牵引端记为控制点(P1)，再将AGV运输车的最前端、最末端记为跟随点；确定曲线路径中的起始点(P0)与结束点(P2)；启动AGV运输车，AGV运输车在动力牵引端的作用下从一条直线驶出，驶出时AGV运输车最前端的跟随点会与直线平行。本发明可以根据当前位置及采样点目标控制角度，不断的切换当前控制角度，可以让AGV沿着贝塞尔曲线运行，并且可清晰的发现AGV整个车体在出曲线段时，车体已摆直，这时上直线段无需通过多次调节来实现车体摆直，平缓过度，可以友好的保证了AGV上货物平稳。

技术领域

本发明涉及AGV运输车技术领域，具体为一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法。

背景技术

AGV在路径跟随中，曲线跟随难度是最大的，在以往的控制过程中，我们使用的是标准圆弧线，在跟随的过程中，控制比较简单，给出一定的控制角度，不用频繁的改变控制角度就能实现圆弧控制，这种控制有个致命的缺陷，就是在离开圆弧时车体形态与圆弧始终都是相切，这时若前面的路径时直线段，会出现车体摆动较大且需要经过多次震荡才能平稳下来，控制效果不理想，从而很容易导致AGV运输车载运的货物发生移动或掉落现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法，以解决上述背景技术中提出控制效果不理想，很容易导致AGV运输车载运的货物发生移动或掉落现象的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法，所述方法步骤如下：

步骤一、将AGV运输车的动力牵引端记为控制点(P₁)，再将AGV运输车的最前端、最末端记为跟随点；

步骤二、确定曲线路径中的起始点(P₀)与结束点(P₂)；

步骤三、启动AGV运输车，AGV运输车在动力牵引端的作用下从一条直线驶出，驶出时AGV运输车最前端的跟随点会与直线平行，随后继续行驶的AGV运输车上的控制点(P₁)会与曲线路径中的起始点(P₀)对齐；

步骤四、对齐后，AGV运输车继续行驶，此时控制点(P₁)开始控制工作，使AGV运输车以贝塞尔曲线为控制基准的作用下，配合动力牵引端的牵引力进行运动，在曲线控制过程运动中，车体沿着贝塞尔曲线行驶，控制过程中会不断改变控制角度，使车体控制点(P₁)始终与贝塞尔曲线相切；

步骤五、GV运输车中最末端的跟随点在动力牵引端的牵引下离开曲线路径，并很平缓的过度到另一条直线段上。

优选的，所述贝塞尔曲线为二阶贝塞尔曲线，且贝塞尔曲线点之间的关系式满足DF/DE＝AD/AB＝BE/BC，并且根据DE线段和计算公式找出所有的F点，记住是所有的F点。

优选的，所述F点需要依次连接起来，第一个连接点是A-F，第二连接点是A-F1，该F1必须满足关系DF1/DE＝AD/AB＝BE/BC，以此类推，直到最后连接上C点，连接完成后即贝塞尔曲线。

优选的，所述贝塞尔曲线中的P0＝A；P1＝B；P2＝C，其中黑色点代表是F点，P0-P1线段代表是D点，P0-P2线段代表是E点，并且线段上面点的获取，必须要满足等比关系。

优选的，所述二阶贝塞尔曲线方程式：

B(t)＝(1-t)²P0+2t(1-t)PC+t²P1其中的P0起始点；PC控制点；P1结束点。

优选的，所述二阶贝塞尔曲线切线方程式：