[发明专利]基于周围作用因素的行为和有限的环境观察的自主车辆的控制

说明书

一种自主车辆，该自主车辆包括用于确定从车辆传感器子系统采集的感知数据的置信度以及确定区域地图的置信度水平的装置。该系统还被配置为确定感兴趣作用因素在自主车辆前方的动作。一种利用该系统来控制自主车辆的方法，该方法包括响应于针对感知数据和区域地图确定的置信度水平而更改自主车辆的轨迹。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年10月26日提交的美国临时专利申请号63/105,487的权益，其内容通过引用整体并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及自主车辆。更具体地，本公开涉及利用自主车辆(AV)周围的车辆、行人或对象的行为来增加识别环境中的感兴趣作用因素和潜在危险的置信度以适当操作AV。

背景技术

可以自主控制自动驾驶或自主车辆沿路径导航到目的地。自主驾驶通常需要感知自主车辆周围的环境的传感器和处理系统，并且基于这种感知做出确保自主车辆的安全可靠操作的决策。例如，自主车辆的传感器可以包括摄像机和/或光检测和测距(LiDAR)传感器。LiDAR使用光脉冲来测量与自主车辆周围的各种对象相距的距离。

发明内容

对感知数据具有置信度并且根据该数据准确动作的能力对于自主车辆的操作非常重要，以确保自主车辆周围人员和财产的安全。除其他特征和好处之外，本文中所描述的系统和方法还允许自主车辆准确确定道路条件的危险或改变的存在(或者备选地，不存在)，并且相应调整自主车辆的操作以确保安全和合法操作。

所公开的实施例的一个示例方面涉及一种方法，该方法包括：基于从自主车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定基于传感器数据的预期质量的初始置信度水平。该方法还包括：基于接近自主车辆的区域中的一个或多个对象的对象属性来确定经调整的置信度水平，每个对象属性包括接近自主车辆的区域中的一个或多个对象中的每个对象的状态、动作和/或行为。该方法还包括：基于经调整的置信度水平来更改自主车辆的规划路径。

所公开的实施例的另一示例方面涉及一种装置，该装置包括一个或多个处理器和至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机程序指令，该计算机程序指令在由该一个或多个处理器执行时，引起以下操作，这些操作包括：基于从自主车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定基于传感器数据的预期质量的初始置信度水平的操作。这些操作还包括：基于接近自主车辆的区域中的一个或多个对象的对象属性来确定经调整的置信度水平，每个对象属性包括接近自主车辆的区域中的一个或多个对象中的每个对象的状态、动作和/或行为。这些操作还包括：基于经调整的置信度水平来更改自主车辆的规划路径。

所公开的实施例的又一示例方面涉及一种非暂态计算机可读介质，该非暂态计算机可读介质包括指令，这些指令在由至少一个处理器执行时，引起以下操作：这些操作包括：基于从自主车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定基于传感器数据的预期质量的初始置信度水平的操作。这些操作还包括：基于接近自主车辆的区域中的一个或多个对象的对象属性来确定经调整的置信度水平，每个对象属性包括接近自主车辆的区域中的一个或多个对象中的每个对象的状态、动作和/或行为。这些操作还包括：基于经调整的置信度水平来更改自主车辆的规划路径。

在附图、说明书和权利要求中对本公开的上述和其他的方面和特征进行更详细的描述。

附图说明

图1图示了根据本公开的包括自主车辆的系统的示意图。

图2示意性地示出了根据本公开的包括元感知计算模块的系统中的数据流。

图3示出了根据本公开的方法的示例实施例的流程图。

图4示出了根据本公开的另一方法的示例实施例的流程图。

具体实施方式