[发明专利]一种车辆转弯半径测试方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆转弯半径测试方法、装置及存储介质，在车辆任意位置固定与处理器连接的GNSS接收机及三轴角速度传感器，在车辆待测位置上安装与GNSS接收机通过同轴电缆连接的GNSS接收天线，同步采集GNSS接收机的瞬时速度信号和三轴角速度传感器信号，将三轴角速度传感器信号进行均值滤波处理，再通过运动学方程计算得到车辆最终转弯半径，解决车辆转弯半径测量精度不高，且测量效率低的问题。

技术领域

本发明涉及一种车辆转弯半径测试方法、装置及存储介质，具体涉及一种轮式挖掘机转弯半径测试方法及装置，属于车辆驾驶技术领域。

背景技术

随着我国汽车持有量的持续增长、智能汽车概念的普及，辅助驾驶功能也逐渐成为一项标准配置，转弯半径是车辆操控性能一项重要性能指标，不同方向盘转角下车辆转弯半径是辅助驾驶功能开发中必不可少的判断参数。对于功能开发，道路曲率半径起着至关重要的作用，因此车辆转弯半径测量准确性尤为重要。

转弯半径测量的是对车辆在转弯行驶中车辆上任意点行驶过轨迹的半径，目前，现有技术中对于转弯半径的测试方法已经由手工测量法，比如滴水测量法，逐步向基于精密卫星定位导航系统的测试方法转变，测量的精度和效率显著提升。现有技术不管是滴水法还是基于高精度GNSS定位系统的轨迹测量法，均是以实现轨迹描述为目标，通过得到的圆形轨迹计算出转弯半径。需要建立测量基站及解决基站与移动站间的通讯问题，试验成本较高，效率较低；且定位模块的定位精度较差无法满足测量要求，在行驶一圈后起始点与终点不重合，无法通过多圈测试提升测量精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种车辆转弯半径测试方法、装置及存储介质，解决测量精度不高，且测量效率低的问题。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种车辆转弯半径测试方法，包括如下步骤：

在车辆任意位置固定与处理器连接的GNSS接收机及三轴角速度传感器，在车辆待测位置上安装与GNSS接收机通过同轴电缆连接的GNSS接收天线；

同步采集GNSS接收机的瞬时速度信号和三轴角速度传感器信号；

将三轴角速度传感器信号进行均值滤波处理，再通过运动学方程计算得到车辆最终转弯半径。

结合第一方面，进一步的，所述三轴角速度传感器信号进行均值滤波处理后的信号如下：

式中：

ω_xi为X轴角速度信号，单位为rad/s，

ω_yi为Y轴角速度信号，单位为rad/s，

ω_zi为Z轴角速度信号，单位为rad/s，

n为均值滤波点数，n＝t₁/t₂，其中，t₁为瞬时速度信号的采样时间，单位为s，t₂为三轴角速度传感器信号的采样时间，单位为s，

j＝n*i，i＝1,2,3,4…,j为滤波后新的数据序列，

为X轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s，

为Y轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s，

为Z轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s。

进一步的，所述t₁小于0.05T，t₂小于0.0025T，其中T为被测车辆回转一周的时间，单位为s。

进一步的，所述车辆最终转弯半径的计算公式如下：