[发明专利]一种车辆转弯半径测试方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转弯半径测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

在车辆任意位置固定与处理器连接的GNSS接收机及三轴角速度传感器，在车辆待测位置上安装与GNSS接收机通过同轴电缆连接的GNSS接收天线；

同步采集GNSS接收机的瞬时速度信号和三轴角速度传感器信号；

将三轴角速度传感器信号进行均值滤波处理，再通过运动学方程计算得到车辆最终转弯半径。

2.根据权利要求1所述的一种车辆转弯半径测试方法，其特征在于，所述三轴角速度传感器信号进行均值滤波处理后的信号如下：

式中：

ω_xi为X轴角速度信号，单位为rad/s，

ω_yi为Y轴角速度信号，单位为rad/s，

ω_zi为Z轴角速度信号，单位为rad/s，

n为均值滤波点数，n＝t₁/t₂，其中，t₁为瞬时速度信号的采样时间，单位为s，t₂为三轴角速度传感器信号的采样时间，单位为s，

j＝n*i，i＝1,2,3,4…,j为滤波后新的数据序列，

为X轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s，

为Y轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s，

为Z轴滤波后的角速度信号，单位为rad/s。

3.根据权利要求2所述的一种车辆转弯半径测试方法，其特征在于，所述t₁小于0.05T，t₂小于0.0025T，其中T为被测车辆回转一周的时间，单位为s。

4.根据权利要求2所述的一种车辆转弯半径测试方法，其特征在于，所述车辆最终转弯半径的计算公式如下：

式中：

为车辆的瞬时角速度信号，单位为rad/s，

r_j——瞬时转弯半径序列，单位为m，

r_n——最终的转弯半径，单位为m，

v_j——待测点的瞬时速度，单位为m/s，

N——为速度采样点的个数。

5.权利要求1-4任一项所述的一种车辆转弯半径测试方法的应用，其特征在于，用于评价车辆转弯的性能。

6.一种车辆转弯半径测试装置，其特征在于，通过权利要求1-4任一项所述的一种车辆转弯半径测试方法进行测试，该装置包括GNSS模块、三轴角速度传感器、数据采集模块及处理器，

所述GNSS模块包括与处理器连接的GNSS接收机，固定在车辆任意位置，在车辆待测位置上安装的GNSS接收天线，所述GNSS接收天线通过同轴电缆与GNSS接收机连接；所述三轴角速度传感器与处理器连接，固定在车辆任意位置；

所述数据采集模块用于同步采集GNSS模块中GNSS接收机的瞬时速度信号和三轴角速度传感器信号；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

7.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述方法的步骤。