[发明专利]一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法及系统，涉及电动防爆无轨胶轮车技术领域，所述方法在车辆高速阶段限制电机驱动系统的制动力矩为制动踏板指令力矩与恒功率最大制动力矩中的较小值，在车辆高速阶段使电制动过程较为平缓，在车辆低速阶段根据驱动电机当前转速和制动踏板开度综合确定电机驱动系统的制动力矩，在车辆低速阶段使电制动过程较为平缓，在车速接近停止后取消电制动，使车速自然降为零，在三个阶段抑制了簧上质量存储的弹性势能，从而抑制了松开制动踏板后的车身反弹抖动现象，改善了驾驶员和乘客的驾乘感受。

技术领域

本发明涉及电动防爆无轨胶轮车技术领域，尤其涉及一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法及系统。

背景技术

电动防爆无轨胶轮车以零污染、低噪音、高效、节能、长寿命、舒适性好等特点，有效改善了煤矿井下作业人员的工作环境，正在煤矿井下大量推广应用。

如图1所示为电动防爆无轨胶轮车的电制动系统原理图。目前，电动防爆无轨胶轮车实施电制动过程中，驱动电机通过传动系统(减速机以及传动轴等)施加阻止车辆前进方向的电磁力，当车辆减速后，司机松开制动踏板解除电制动状态时，电制动力会瞬间撤销，如果车辆减震系统刚度不够，车辆在刹车过程中簧上质量存储的弹性势能会瞬间释放，形成车身反弹抖动现象，易引起作业人员的不适感。

发明内容

本发明通过提供一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法及系统，解决了如何抑制松开制动踏板后的车身反弹抖动现象的技术问题。

一方面，本发明提供如下技术方案：

一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，包括：

在电动防爆无轨胶轮车的制动踏板开度处于有效状态后，获取所述电动防爆无轨胶轮车的驱动电机当前转速、电机额定转速及电机电制动释放转速；

若所述驱动电机当前转速不小于所述电机额定转速，则获取制动参考力矩及制动功率；根据所述制动参考力矩及所述制动踏板开度计算制动踏板指令力矩；根据所述驱动电机当前转速及所述制动功率计算所述驱动电机当前转速对应的恒功率最大制动力矩；将电机驱动系统的制动力矩设定为所述制动踏板指令力矩与所述恒功率最大制动力矩中的较小值；

若所述驱动电机当前转速小于所述电机额定转速且大于所述电机电制动释放转速，则获取预设的调整系数；根据所述调整系数、所述驱动电机当前转速、所述电机额定转速、所述制动参考力矩及所述制动踏板开度设定所述电机驱动系统的制动力矩；

若所述驱动电机当前转速不大于所述电机电制动释放转速，则将所述电机驱动系统的制动力矩设定为零。

优选的，所述根据所述制动参考力矩及所述制动踏板开度计算制动踏板指令力矩，包括：

Tz＝Ts*Bpa，Tz为所述制动踏板指令力矩，Ts为所述制动参考力矩，Bpa为所述制动踏板开度。

优选的，所述根据所述驱动电机当前转速及所述制动功率计算所述驱动电机当前转速对应的恒功率最大制动力矩，包括：

Tw＝Pb*9550/Vc，Tw为所述恒功率最大制动力矩，Pb为所述制动功率，Vc为所述驱动电机当前转速。

优选的，所述根据所述调整系数、所述驱动电机当前转速、所述电机额定转速、所述制动参考力矩及所述制动踏板开度设定所述电机驱动系统的制动力矩，包括：

TB＝(Vc/Vr)*(Vc/Vr)*Ts*Bpa*Kp，TB为所述电机驱动系统的制动力矩，Vc为所述驱动电机当前转速，Vr为所述电机额定转速，Ts为所述制动参考力矩，Bpa为所述制动踏板开度，Kp为所述调整系数。

优选的，所述若所述驱动电机当前转速不大于所述电机电制动释放转速，则将所述电机驱动系统的制动力矩设定为零之后，还包括：