[发明专利]一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，包括：

在电动防爆无轨胶轮车的制动踏板开度处于有效状态后，获取所述电动防爆无轨胶轮车的驱动电机当前转速、电机额定转速及电机电制动释放转速；

若所述驱动电机当前转速不小于所述电机额定转速，则获取制动参考力矩及制动功率；根据所述制动参考力矩及所述制动踏板开度计算制动踏板指令力矩；根据所述驱动电机当前转速及所述制动功率计算所述驱动电机当前转速对应的恒功率最大制动力矩；将电机驱动系统的制动力矩设定为所述制动踏板指令力矩与所述恒功率最大制动力矩中的较小值；

若所述驱动电机当前转速小于所述电机额定转速且大于所述电机电制动释放转速，则获取预设的调整系数，所述调整系数可根据不同车型实际需求调整；根据所述调整系数、所述驱动电机当前转速、所述电机额定转速、所述制动参考力矩及所述制动踏板开度设定所述电机驱动系统的制动力矩；

若所述驱动电机当前转速不大于所述电机电制动释放转速，则将所述电机驱动系统的制动力矩设定为零。

2.如权利要求1所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动参考力矩及所述制动踏板开度计算制动踏板指令力矩，包括：

Tz＝Ts*Bpa，Tz为所述制动踏板指令力矩，Ts为所述制动参考力矩，Bpa为所述制动踏板开度。

3.如权利要求1所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机当前转速及所述制动功率计算所述驱动电机当前转速对应的恒功率最大制动力矩，包括：

Tw＝Pb*9550/Vc，Tw为所述恒功率最大制动力矩，Pb为所述制动功率，Vc为所述驱动电机当前转速。

4.如权利要求1所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述根据所述调整系数、所述驱动电机当前转速、所述电机额定转速、所述制动参考力矩及所述制动踏板开度设定所述电机驱动系统的制动力矩，包括：

TB＝(Vc/Vr)*(Vc/Vr)*Ts*Bpa*Kp，TB为所述电机驱动系统的制动力矩，Vc为所述驱动电机当前转速，Vr为所述电机额定转速，Ts为所述制动参考力矩，Bpa为所述制动踏板开度，Kp为所述调整系数。

5.如权利要求1所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述若所述驱动电机当前转速不大于所述电机电制动释放转速，则将所述电机驱动系统的制动力矩设定为零之后，还包括：

在所述制动踏板开度及所述电动防爆无轨胶轮车的油门踏板开度均处于无效状态后，将所述电机驱动系统的制动力矩设定为最小制动力矩，所述最小制动力矩不小于所述电动防爆无轨胶轮车的静摩擦最小驱动力矩且不大于所述电动防爆无轨胶轮车的动摩擦最小驱动力矩；

所述在所述制动踏板开度及所述电动防爆无轨胶轮车的油门踏板开度均处于无效状态后，将所述电机驱动系统的制动力矩设定为最小制动力矩，所述最小制动力矩不小于所述电动防爆无轨胶轮车的静摩擦最小驱动力矩且不大于所述电动防爆无轨胶轮车的动摩擦最小驱动力矩之前，还包括：

测定所述静摩擦最小驱动力矩及所述动摩擦最小驱动力矩。

6.如权利要求5所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述测定所述静摩擦最小驱动力矩及所述动摩擦最小驱动力矩，包括：

将所述电动防爆无轨胶轮车架在台架上并使所述电动防爆无轨胶轮车的驱动轮悬空；

逐步增加所述电机驱动系统的驱动力矩，将所述驱动轮开始转动时的所述驱动力矩设定为所述静摩擦最小驱动力矩；

待所述驱动轮运转预设时间后，逐步减少所述电机驱动系统的驱动力矩，将所述驱动轮开始减速时的所述驱动力矩设定为所述动摩擦最小驱动力矩。

7.如权利要求6所述的电动防爆无轨胶轮车电制动控制方法，其特征在于，所述静摩擦最小驱动力矩或所述动摩擦最小驱动力矩为多次测定后的平均值。