[发明专利]内窥镜检查手术器械控制器

说明书

本申请提供了一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器。内窥镜检查设备包括用于插入输送内窥镜的轴中的细长构件，手术工具和细长构件、手术工具或这两者上的可见特征。手术工具耦接到细长构件的远端并且在相对端具有执行器。可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间可见特征的位置指示执行器的滚动取向。其他实施例包括控制牵拉绳索和推动绳索的移动的内窥镜检查手术器械控制器、用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器、致动终端关节的内窥镜检查手术器械控制器和包括基座和基座可旋转地耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。

本申请是申请号为201780046255.3，申请日为2017年6月1日，题为“内窥镜检查系统部件”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本文公开了内窥镜检查系统的各种部件。

背景技术

内窥镜检查系统允许用户检查身体的中空器官或腔体的内部。

这种内窥镜检查系统中有许多部件。确保这些部件在最佳参数内起作用以确保内窥镜检查系统正确地执行内窥镜检查程序存在许多挑战。

例如，内窥镜检查系统具有内窥镜，该内窥镜承载用于执行内窥镜检查程序的手术工具。这些工具由驱动机构致动，其中驱动机构必须被操作成使得手术工具的绳索不会松弛。在控制工具操作的输入装置之间也必须具有同步，因为输入装置的任何移动都应导致手术工具的相应致动。

内窥镜在插入身体的中空器官或腔体期间是手持的。内窥镜的滚动取向和手术工具的滚动取向必须对齐。并且在插入之后，用户必须在开始内窥镜检查程序之前确保手术工具的尖端处于正确的取向。

以下公开了一种旨在解决上述挑战的内窥镜检查系统。

发明内容

根据第一方面，提供了一种内窥镜检查设备，包括：细长构件，用于插入输送内窥镜的轴中；手术工具，耦接到细长构件的远端，所述手术工具在相对端具有执行器；和可见特征，设置在细长构件、手术工具或两者上，所述可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间所述可见特征的位置指示执行器的滚动取向。根据第二方面，提供了一种用于内窥镜检查手术器械的内窥镜检查手术器械控制器，内窥镜检查手术器械包括：驱动电机；跟随电机；关节布置；牵拉绳索，将驱动电机耦接到关节布置；以及推动绳索，将跟随电机耦接到关节布置，其中，通过驱动电机收回牵拉绳索和跟随电机释放推动绳索来致动关节布置，内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述内窥镜检查手术器械控制器至少：确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和当接收到所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。

根据第三方面，提供了一种内窥镜检查系统，包括：内窥镜检查手术器械，包括：驱动电机；跟随电机；关节布置；牵拉绳索，将驱动电机耦接到关节布置；以及推动绳索，将跟随电机耦接到关节布置，其中，通过驱动电机收回牵拉绳索和跟随电机释放推动绳索来驱动关节布置；和内窥镜检查手术器械控制器，耦接到所述内窥镜检查手术器械，所述内窥镜检查手术器械控制器配置成：确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和当接收到所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。