[发明专利]基于分布式电源网点的电力设备巡视系统

说明书

本申请提供的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，包括：巡视任务接收模块、巡视网点次序规划模块、路径规划模块、调度模块，本申请结合分布式电源站点位置分布及储能情况，通过建模核算站点充电里程价值，进而选定特定站点作为当次飞行的中继充电站，而后控制无人机按照串接中继充电站点后的路线进行巡视，有效降低无效航行里程，提升巡视效率。

技术领域

本申请属于电力技术领域，具体涉及基于分布式电源网点的电力设备巡视系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

电力领域，出于对电网系统中线路、杆塔及其他相关配套安全状态检查并及时修复的需要，通常需对电网系统安排巡视，以便系统和有序地查看线路设备，及时掌握线路及设备的运行状况，发现并消除设备缺陷，预防事故发生。

在传统的人工巡检方面，不仅工作量大，而且条件艰苦，特别在山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡检，所花费的时间长，人力成本高，困难程度大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。而现代无人机具备高空、自行作业的能力，可以穿越高山及河流对输电、高压线铁塔、支架、导线、绝缘子等进行巡检，采集数据回传到后台进行分析，为电网运营管理提供有力支撑。

然而，受限于无人机续航能力，巡检需要分场次进行，这样势必增加无效航行里程，进而降低效率，业界的其中一种做法是在大区域、远距离巡检空间范围内增设诸如太阳能等环保发电的分布式储能站点，为无人机远程巡视提供充电锚点，进而降低无效航行里程，最终提升巡视效率。由于分布式站点电能储备受环境因素影响大，因此，各分布式站点储能存在差异，现有技术的典型做法是，发现充电站点，则充完电再续航，该做法可一定程度降低无效航行里程，但是，仍然存在较大无效航行里程的问题，因此，如何结合分布式站点储能情况，规划电力设备巡视路线，降低无效航行里程，提升巡视效率，则是现有技术有待解决的问题。

发明内容

本申请为了解决上述问题提出基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，结合分布式电源站点位置分布及储能情况，通过建模核算站点充电里程价值，进而选定特定站点作为当次飞行的中继充电站，而后控制无人机按照串接中继充电站点后的路线进行巡视，有效降低无效航行里程，提升巡视效率。

本申请提供了基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，包括：巡视任务接收模块、巡视网点次序规划模块、路径规划模块、调度模块，各模块相互配合进行电力巡视的步骤为；

步骤1、巡视任务接收模块接收巡视区域配置信息，通过查询数据库得到巡视网点列表List_net及分布式电源站点列表List_site；

步骤2、巡视网点次序规划模块基于相邻网点间最短距离原则，确定巡视网点间巡视次序；

步骤3、路径规划模块基于分布式电源站点充电里程价值系数最优原则选择中继充电站点，并确定巡视路线List_inspection；

步骤4、调度模块调度无人机根据巡视路线完成电力设备巡视工作。

优选地，所述步骤1中，所述List_net至少包括网点名称NetName_n及网点位置信息NetP_n，List_site至少包括站点名称SiteName_m及站点位置信息SiteP_m，其中n取值为1、...、N，N代表巡视区域内巡视网点总数量，m取值为1、...、M，M代表巡视区域内分布式电源站点的总数量。

优选地，所述步骤2中，基于相邻网点间最短距离原则，确定巡视网点间巡视次序的具体做法为：

步骤2.1、巡视网点次序规划模块确定无人机起飞位置点P_start，把P_start赋值给P，并把P写入巡视次序列表List_check中；