[发明专利]基于分布式电源网点的电力设备巡视系统

权利要求书

1.基于分布式电源网点的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，其特征在于，包括：巡视任务接收模块、巡视网点次序规划模块、路径规划模块、调度模块，各模块相互配合进行电力巡视的步骤为；

步骤1、巡视任务接收模块接收巡视区域配置信息，通过查询数据库得到巡视网点列表List_net及分布式电源站点列表List_site；

步骤2、巡视网点次序规划模块基于相邻网点间最短距离原则，确定巡视网点间巡视次序；

步骤3、路径规划模块基于分布式电源站点充电里程价值系数最优原则选择中继充电站点，并确定巡视路线List_inspection；

步骤4、调度模块调度无人机根据巡视路线完成电力设备巡视工作。

2.根据权利要求1所述的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，其特征在于：

所述步骤1中，所述List_net至少包括网点名称NetName_n及网点位置信息NetP_n，List_site至少包括站点名称SiteName_m及站点位置信息SiteP_m，其中n取值为1、...、N，N代表巡视区域内巡视网点总数量，m取值为1、...、M，M代表巡视区域内分布式电源站点的总数量。

3.根据权利要求1所述的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，其特征在于：

所述步骤2中，基于相邻网点间最短距离原则，确定巡视网点间巡视次序的具体做法为：

步骤2.1、巡视网点次序规划模块确定无人机起飞位置点P_start，把P_start赋值给P，并把P写入巡视次序列表List_check中；

步骤2.2、判定List_net是否为空，如果是，则跳转到步骤2.4，如果否，则跳转到步骤2.3；

步骤2.3、从List_net中选出一个与P距离最近的网点x，把网点的名称NetName_x写入巡视次序列表List_check表尾，并把NetP_x值赋给P，而后从List_net中删除网点x，并跳转到步骤2.2；

步骤2.4、把无人机起飞位置点写入List_check列表表尾，并输出List_check列表。

4.根据权利要求3所述的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，其特征在于：

所述步骤3中，基于分布式电源站点充电里程价值系数最优原则选择中继充电站点，并确定巡视路线的具体做法为：

步骤3.1、把P_start赋值给RefPoint，获取List_site中各站点的电量储备值；

步骤3.2、基于无人机电量，以RefPoint为起点，List_check为巡视次序，根据无人机电量、单位里程耗电量，计算得到最远巡视网点K，如果网点K为巡视终点，则把RefPoint与网点K间的网点集按照原有次序写入List_inspection中并跳转到步骤3.8，否则跳转到步骤3.3；

步骤3.3、对List_sel清零，而后把以List_check为次序，RefPoint为起点，网点K为终点的网点集写入List_sel中；

步骤3.4、从List_sel中，挑选出与电源站点列表List_site中各成员站点SiteP_m距离最近的网点PaireSiteP_m；

步骤3.5、对List_temp清零，而后计算PaireSiteP_m与SiteP_m距离D0_m；计算PaireSiteP_m巡航到网点K的距离D1_m；计算无人机从SiteP_m充电后，从PaireSiteP_m下一个网点开始，并按照List_check巡视次序的最远巡视节点R_m，并把D0_m小于等于D1_m的编号m及其最远巡视节点R_m写入List_temp；

步骤3.6、选择List_temp中最大的R_m，把相应的分布式电源站点m确定为中继充电站点；

步骤3.7、把RefPoint与PaireSiteP_m间的网点集按照原有次序写入List_inspection中，并从List_check中删除该网点集，把分布式电源站点m赋值给RefPoint，RefPoint写入到List_check表头，并把无人机电量更新为分布式电源站点m充电后的电量，并根据充电能耗更新List_site中相应站点的电量储备值，而后跳转到步骤3.2；

步骤3.8、输出巡视路线List_inspection。

5.根据权利要求1任一权利要求所述的基于分布式电源网点的电力设备巡视系统，其特征在于：

所述步骤4中，调度无人机根据List_inspection路线进行巡视，并在巡视路线中的分布式电源站点进行满载充电，充完电继续按照巡视路线巡视，直到完成巡视。