[发明专利]车速控制性能的测试方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车速控制性能的测试方法，其特征在于，包括：

当第一车辆处于连续制动状态时，则获取第二车辆在与所述第一车辆处于连续制动状态对应的制动时长内各个时刻的制动减速度，其中，所述第二车辆与所述第一车辆处于同一车道且位于所述第一车辆的后方，跟随所述第一车辆向前直线行驶；

根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的响应时长、超调量和稳定时长；

根据所述响应时长、超调量和稳定时长，确定所述第二车辆的自适应巡航控制系统的车速控制性能；

其中，所述连续制动状态基于制动频率、连续制动次数、制动减速度以及减速度变化率确定的，所述响应时长为所述第一车辆发生首次制动时的时刻与所述第二车辆发送首次制动时的时刻的时间差，所述超调量是根据所述第二车辆在制动时长内各个时刻的制动减速度计算得到的偏差值，所述稳定时长为所述第二车辆发生首次制动时的时刻与结束制动时的时刻的时间差；

其中，根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的超调量，包括：根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度以及预设制动减速度阈值确定所述第二车辆的超调量；

所述根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度以及预设制动减速度阈值确定所述第二车辆的超调量，包括：

确定出所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度中的最小的制动减速度，将所述最小的制动减速度与所述预设制动减速度阈值的差值作为第二车辆的超调量；或者，

将所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度分别与预设制动减速度阈值进行差值计算，得到与各个时刻对应的制动减速度偏差，将所述与各个时刻对应的制动减速度偏差进行大小比较，将数值最小的制动减速度偏差作为第二车辆的超调量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的响应时长，包括：

根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的制动响应起始时刻；

根据所述第二车辆的制动响应起始时刻，确定所述第二车辆的响应时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的制动响应起始时刻，包括：

当所述第二车辆在所述制动时长内的制动减速度小于零，则将制动减速度首次小于零时所对应的时刻作为所述第二车辆的制动响应起始时刻。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的制动响应时刻，确定所述第二车辆的响应时长，包括：

将第二车辆的制动响应起始时刻与所述第一车辆首次发生制动对应的制动初始时刻的时间差作为所述第二车辆的响应时长。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的稳定时长，包括：

根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的车辆状态；

如果所述第二车辆的车辆状态处于稳定状态，则确定所述第二车辆的车辆状态进入稳定状态时所对应的稳态起始时刻；

将所述稳态起始时刻和所述制动响应起始时刻的时间差作为第二车辆的稳定时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第二车辆的制动减速度在连续时间段内各个时刻的变化量处于预设变化范围内，则确定所述第二车辆的车辆状态处于稳定状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到所述第一车辆的车速减小以及所述第一车辆与第二车辆的跟车距离变小，则确定所述第一车辆发生制动。

8.一种车速控制性能的测试装置，其特征在于，包括：

制动减速度获取模块，用于当第一车辆处于连续制动状态时，则获取第二车辆在与所述第一车辆处于连续制动状态对应的制动时长内各个时刻的制动减速度，其中，所述第二车辆与所述第一车辆处于同一车道且位于所述第一车辆的后方，跟随所述第一车辆向前直线行驶；

目标参数确定模块，用于根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度，确定所述第二车辆的响应时长、超调量和稳定时长；

车速控制性能确定模块，用于根据所述响应时长、超调量和稳定时长，确定所述第二车辆的自适应巡航控制系统的车速控制性能；

其中，所述连续制动状态基于制动频率、连续制动次数、制动减速度以及减速度变化率确定的，所述响应时长为所述第一车辆发生首次制动时的时刻与所述第二车辆发送首次制动时的时刻的时间差，所述超调量是根据所述第二车辆在制动时长内各个时刻的制动减速度计算得到的偏差值，所述稳定时长为所述第二车辆发生首次制动时的时刻与结束制动时的时刻的时间差；

其中，目标参数确定模块，用于根据所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度以及预设制动减速度阈值确定所述第二车辆的超调量；

目标参数确定模块，具体用于确定出所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度中的最小的制动减速度，将所述最小的制动减速度与所述预设制动减速度阈值的差值作为第二车辆的超调量；或者，将所述第二车辆在所述制动时长内各个时刻的制动减速度分别与预设制动减速度阈值进行差值计算，得到与各个时刻对应的制动减速度偏差，将所述与各个时刻对应的制动减速度偏差进行大小比较，将数值最小的制动减速度偏差作为第二车辆的超调量。