[发明专利]一种楼宇楼梯智能清扫机器人

说明书

本发明公开了一种楼宇楼梯智能清扫机器人，包括本体和下楼辅助结构，本体包括机壳、移动轮、两个旋转毛刷、抹布、水箱、吸尘器。旋转毛刷和抹布设置于机身底部前后两端，负责对地面进行清扫，下楼辅助结构包括垂直支撑杆和水平支撑杆，各自两个组成一组安装于机器人左右两侧，本发明提供的清扫机器人，在遇到楼梯时，通过垂直支撑杆和水平支撑杆的支撑作用，配合导轨及滑轮将清扫机器人本体放置于下一台阶，之后将两组支撑杆收回原位恢复至初始状态，进行当前台阶清扫工作；并且，该清扫机器人可以对楼梯转角平台识别和判断，进而可以在楼梯转角处变换工作状态进行清扫，应用更加广泛。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种楼宇楼梯智能清扫机器人。

背景技术

扫地机器人(robotcleaner)又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的扫地机器人，多数只能在一个平面内进行清扫，没有办法清扫楼梯，在配有电梯的高层建筑中，楼梯台阶长时间无人打理，还需要专门找人清扫，费时费力，这就需要一款清扫机器人专门负责清扫楼梯。

此外，现有的扫地机器人辅助装置仅能够帮助扫地机器人实现上下楼，但无法对各级台阶及转角平台进行清扫。

发明内容

本发明的目的在于提供一种楼宇楼梯智能清扫机器人，目前市面上没有从上至下自动且完整的清扫各个台阶面的清扫机器人，因此市场价值潜力巨大。

为了满足市场需求,本发明提供如下技术方案:

一种楼宇楼梯智能清扫机器人,所述清扫机器人包括机器人的本体和下楼辅助结构, 本体包括机壳、移动轮、两个旋转毛刷、抹布、水箱、吸尘器，所述下楼辅助结构主要包括垂直支撑杆和水平支撑杆。垂直支撑杆是由竖直杆和水平杆构成的直角型支撑杆，其中垂直支撑杆的竖直杆是可以自由伸缩的，底部有一个可制动的移动轮，距离垂直支撑杆直角处约2cm有一电机驱动的可制动滑动轮，配合机身的导轨可将清扫机器人竖直下移至其着地；垂直支撑杆和水平支撑杆分别两个组成一组安装于清扫机器人左右两侧，垂直支撑杆的水平杆末端处有一电机驱动的可制动的衔接轮，用于衔接垂直支撑杆和水平支撑杆。水平支撑杆的一侧是通过衔接轮搭在垂直支撑杆水平杆上，另一侧末端有一电机驱动可制动的移动轮。垂直支撑杆水平杆和水平支撑杆上均设有导轨，清扫机器人的机身前侧有一组导轨，和垂直支撑杆的两个滑动轮相结合。清扫机器人的机身底部有两个动力轮和一个万向轮。

初始状态清扫机器人的移动轮着地，下楼辅助结构依附于清扫机器人的前侧，使垂直支撑杆的滑动轮与机身的导轨结合，此时垂直支撑杆底部移动轮悬空。

进一步地,当清扫机器人下楼时，垂直支撑杆竖直杆上的滑动轮将支撑杆缓慢下移至水平支撑杆的底部两个移动轮着地，此时垂直支撑杆竖直杆滑动轮脱离清扫机器人机身前侧的导轨。

进一步地,在可制动的垂直支撑杆和水平支撑杆的衔接轮的作用下，电机带动衔接旋转推出垂直支撑杆至其底部距离传感器检测悬空时停止，此时，垂直支撑杆向下伸出至竖直杆底部距离传感器检测到移动轮接触地面停止，位于清扫机器人内部的水平陀螺仪检测清扫机器人与水平支撑杆及垂直支撑杆的平衡，同时让清扫机器人底部导轨与水平支撑杆上的导轨结合，两处导轨在同一水平面上。

进一步地，清扫机器人在其底部导轨的驱动下，沿着垂直支撑杆的水平导轨平移至下一台阶上方，至其尾部的边缘检测传感器检测悬空为止，此时垂直支撑杆竖直杆上的滑动轮与机身前侧导轨结合。

进一步地,在垂直支撑杆竖直杆滑动轮的驱动下，缓慢将清扫机器人竖直下移至其底部移动轮着地为止，并利用清扫机器人内部的水平陀螺仪检测整个装置的水平。