[发明专利]一种楼宇楼梯智能清扫机器人

权利要求书

1.一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：所述清扫机器人包括本体和下楼辅助结构，本体包括机壳、万向轮、动力轮、两个旋转毛刷、抹布、水箱、吸尘器、尘盒，所述下楼辅助结构包括垂直支撑杆和水平支撑杆；所述机器人初始状态为万向轮和动力轮着地，下楼辅助结构依附于清扫机器人的前侧，使垂直支撑杆的滑动轮与机身的导轨接触，此时垂直支撑杆底部移动轮悬空，垂直支撑杆和水平支撑杆分别两个组成一组安装于清扫机器人左右两侧；当清扫机器人下楼时，垂直支撑杆竖直杆上的滑动轮将支撑杆缓慢下移至水平支撑杆的底部两个移动轮着地，此时垂直支撑杆竖直杆滑动轮脱离清扫机器人机身前侧的导轨；在可制动的垂直支撑杆和水平支撑杆的衔接轮的作用下，电机带动衔接轮旋转推出垂直支撑杆至垂直支撑杆底部距离传感器检测悬空时停止推出，此时，垂直支撑杆向下伸出至竖直杆底部距离传感器检测到移动轮接触地面停止，位于清扫机器人内部的水平陀螺仪检测清扫机器人与水平支撑杆及垂直支撑杆的平衡，同时让清扫机器人底部导轨与水平支撑杆上的导轨结合，两处导轨在同一水平面上；清扫机器人在其底部导轨的驱动下，沿着垂直支撑杆的水平导轨平移至下一台阶上方，至其尾部的边缘检测传感器检测悬空为止，此时垂直支撑杆竖直杆上的滑动轮与机身前侧导轨结合；在垂直支撑杆竖直杆滑动轮的驱动下，缓慢将清扫机器人竖直下移至其底部移动轮着地为止，并利用清扫机器人内部的水平陀螺仪检测整个装置的水平；在衔接轮的作用下，收回水平支撑杆，同时垂直支撑杆竖直杆伸缩收回，使得清扫机器人和垂直支撑杆以及水平支撑杆回到了初始状态。

2.根据权利要求1所述的一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：所述机器人的本体清扫模块分为底部清扫与两端清扫两部分，本体前后两端分布两个吸尘器口用于清扫尘土，吸尘器口前方均装有旋转毛刷，旋转毛刷和吸尘器用于清扫地面的尘土，纸屑等，机身底部的抹布负责对粘连在地面的物品进行清扫，旋转毛刷结构在清扫地面时能有效清扫角落尘土。

3.根据权利要求1所述的一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：电池上方放置尘盒，尘盒两端放置两个小型水箱，水箱连接机身下的抹布负责底部清扫；从整体结构来看，吸尘器口与旋转毛刷位于清扫机器人前后端，抹布位于机身下方旋转毛刷内侧，水箱、尘盒、电池置于机身内部。

4.根据权利要求1所述的一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：所述垂直支撑杆是由竖直杆和水平杆构成的直角型支撑杆，垂直支撑杆的竖直杆底部有一可制动移动轮；距离垂直支撑杆直角约2cm处有可制动的滑动轮，可将清扫机器人竖直移动至其底部移动轮着地，垂直支撑杆的水平杆末端处有电机驱动的可制动衔接轮，水平支撑杆一侧是通过可制动的衔接轮搭在垂直支撑杆上，另一侧末端有可制动的移动轮，垂直支撑杆水平杆和水平支撑杆上均有导轨，清扫机器人的机身前侧有一组导轨，与垂直支撑杆相结合。

5.根据权利要求1所述的一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：清扫楼梯转角平台时，四个距离传感器用于测量机器人与墙壁的距离，一个边缘检测传感器位于机身底部前端，便于机器人进行清扫；1号传感器位于机器人机身前端，负责测量机身前端与墙壁或扶手的距离，3号传感器位于机身后端，与1号传感器相对应，在平台清扫过程中，4、2号传感器分别位于长方体机身的左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种楼宇楼梯智能清扫机器人，其特征在于：在楼梯的转角平台部分，下楼辅助结构不工作；清扫完台阶清扫机器人移动到转角平台部分时，在原地转向调整行径方向，并利用四个距离传感器中的1、3号传感器测量距墙面的距离，清扫机器人行驶到墙面附近，开始打扫整个平台。