[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车辆信息和预测路径；生成车辆校准位置坐标；基于上述车辆当前位置坐标、上述车辆当前速度值、上述预设的车辆控制延迟时长、上述车辆校准位置坐标和上述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；根据上述车辆校准位置坐标，确定上述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列；生成目标前轮转角量；将上述目标前轮转角量发送至上述当前车辆的车辆控制终端，以供对上述当前车辆进行控制。该实施方式可以更加准确的把控车辆自动泊车的位置。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆控制，是自动泊车过程中的一项基本技术。目前，在控制车辆前轮转角时，通常采用的方式为：通过传统动力学模型生成车辆前轮转角量，以控制车辆进行自动泊车。

然而，当采用上述方式进行车辆控制时，经常会存在如下技术问题：

在低速泊车场景中遇到大角度转角时，传统动力学模型对车辆的横向参数（例如，车辆前轮转角）预测精度不足，出现误差较大的情况，从而，导致生成的前轮转角量不够准确，不能准确的控制车辆进行自动泊车，进而降低了自动泊车的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取当前车辆的车辆信息和预测路径，其中，上述车辆信息包括：车辆当前位置坐标、车辆当前速度值和车辆当前航向角度值；基于上述车辆当前位置坐标、上述当前车辆航向角度值、上述车辆当前速度值、上述预测路径和预设的车辆控制延迟时长，生成车辆校准位置坐标；基于上述车辆当前位置坐标、上述车辆当前速度值、上述预设的车辆控制延迟时长、上述车辆校准位置坐标和上述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；根据上述车辆校准位置坐标，确定上述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列，其中，上述预设时长被划分为多个时长周期，上述变化位置坐标序列中的每个变化位置坐标和上述变化航向角度值序列中的每个变化航向角度值与上述预设时长内的每个时长周期相对应；根据上述车辆初始横向误差值、上述车辆初始航向误差值、上述变化位置坐标序列和上述变化航向角度值序列，生成目标前轮转角量；将上述目标前轮转角量发送至上述当前车辆的车辆控制终端，以供对上述当前车辆进行控制。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的车辆信息和预测路径，其中，上述车辆信息包括：车辆当前位置坐标、车辆当前速度值和车辆当前航向角度值；第一生成单元，被配置成基于上述车辆当前位置坐标、上述当前车辆航向角度值、上述车辆当前速度值、上述预测路径和预设的车辆控制延迟时长，生成车辆校准位置坐标；第二生成单元，被配置成基于上述车辆当前位置坐标、上述车辆当前速度值、上述预设的车辆控制延迟时长、上述车辆校准位置坐标和上述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；确定单元，被配置成根据上述车辆校准位置坐标，确定上述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列，其中，上述预设时长被划分为多个时长周期，上述变化位置坐标序列中的每个变化位置坐标和上述变化航向角度值序列中的每个变化航向角度值与上述预设时长内的每个时长周期相对应；第三生成单元，被配置成根据上述车辆初始横向误差值、上述车辆初始航向误差值、上述变化位置坐标序列和上述变化航向角度值序列，生成目标前轮转角量；发送以及控制单元，被配置成将上述目标前轮转角量发送至上述当前车辆的车辆控制终端，以供对上述当前车辆进行控制。