[发明专利]超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在机器人超声辅助扫描过程中，超声扫描的控制方式是依赖2D超声图像视觉伺服进行导航的，但是，2D超声图像不能提供扫描器官的3D信息，导致无法准确的对空间6自由度扫描器官进行测量，以及容易陷入扫描器官的局部结构，导致机器人自主运动出现偏差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术超声扫描的控制方式容易导致自主运动出现偏差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种超声扫描控制方法，所述方法包括以下步骤:

获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；

通过所述超声测量数据对所述状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；

根据所述实际状态数据确定扫描中心点，并根据所述扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；

根据所述期望位姿确定期望关节参数，并根据所述期望关节参数控制所述超声扫描装置移动。

可选的，所述获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据的步骤，包括：

获取超声扫描装置在前一时刻的位姿信息及关节变化量，并获取所述超声扫描装置在当前时刻采集的超声切片；

根据所述位姿信息及所述关节变化量确定当前时刻的状态预测数据；

对所述超声切片进行图像分割，获得感兴趣区域；

将所述感兴趣区域与诊断部位超声模型进行特征配准，获得当前时刻的超声测量数据。

可选的，所述获取超声扫描装置在前一时刻的位姿信息及关节变化量，并获取所述超声扫描装置在当前时刻采集的超声切片的步骤之前，还包括：

在预设标准模型库中查找待扫描器官的标准模型；

对所述标准模型进行采样，获得诊断部位超声模型；

相应的，所述对所述超声切片进行图像分割，获得感兴趣区域的步骤之后，还包括：

根据所述感兴趣区域中的图像特征点对所述诊断部位超声模型进行更新。

可选的，所述根据所述位姿信息及所述关节变化量确定当前时刻的状态预测数据的步骤，包括：

通过正运动学算法根据所述关节变化量确定位姿变化量；

根据所述位姿信息及所述位姿变化量确定当前时刻的状态预测数据。

可选的，所述根据所述实际状态数据确定扫描中心点，并根据所述扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿的步骤，包括：