[发明专利]超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种超声扫描控制方法，其特征在于，所述超声扫描控制方法包括以下步骤：

获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；

通过所述超声测量数据对所述状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；

根据所述实际状态数据确定扫描中心点，并根据所述扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；

根据所述期望位姿确定期望关节参数，并根据所述期望关节参数控制所述超声扫描装置移动。

2.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据的步骤，包括：

获取超声扫描装置在前一时刻的位姿信息及关节变化量，并获取所述超声扫描装置在当前时刻采集的超声切片；

根据所述位姿信息及所述关节变化量确定当前时刻的状态预测数据；

对所述超声切片进行图像分割，获得感兴趣区域；

将所述感兴趣区域与诊断部位超声模型进行特征配准，获得当前时刻的超声测量数据。

3.如权利要求2所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述获取超声扫描装置在前一时刻的位姿信息及关节变化量，并获取所述超声扫描装置在当前时刻采集的超声切片的步骤之前，还包括：

在预设标准模型库中查找待扫描器官的标准模型；

对所述标准模型进行采样，获得诊断部位超声模型；

相应的，所述对所述超声切片进行图像分割，获得感兴趣区域的步骤之后，还包括：

根据所述感兴趣区域中的图像特征点对所述诊断部位超声模型进行更新。

4.如权利要求2所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息及所述关节变化量确定当前时刻的状态预测数据的步骤，包括：

通过正运动学算法根据所述关节变化量确定位姿变化量；

根据所述位姿信息及所述位姿变化量确定当前时刻的状态预测数据。

5.如权利要求1所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述根据所述实际状态数据确定扫描中心点，并根据所述扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿的步骤，包括：

根据所述实际状态数据确定当前时刻所述超声扫描装置的探头位置点及超声扫描平面；

根据所述超声扫描平面、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望扫描中心及扫描方向；

根据所述探头位置点、所述期望扫描中心及所述扫描方向确定期望位姿。

6.如权利要求5所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述根据所述超声扫描平面、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望扫描中心及扫描方向的步骤，包括：

确定所述超声扫描平面与期望扫描轴线的交点，获得扫描中心点；

将所述期望扫描轴线的轴线方向作为扫描方向，并根据所述扫描中心点、所述扫描方向及预设前进步长确定期望扫描中心。

7.如权利要求1-6任一项所述的超声扫描控制方法，其特征在于，所述根据所述期望位姿确定期望关节参数，并根据所述期望关节参数控制所述超声扫描装置移动的步骤，包括：

通过逆运动算法根据所述期望位姿确定期望关节参数；

将所述期望关节参数输入至移动控制器中，以使所述移动控制器根据所述期望关节参数控制所述超声扫描装置移动至期望位置。

8.一种超声扫描控制装置，其特征在于，所述超声扫描控制装置包括以下模块：

数据获取模块，获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；

状态更新模块，用于通过所述超声测量数据对所述状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；

位姿确定模块，用于根据所述实际状态数据确定扫描中心点，并根据所述扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；

移动控制模块，用于根据所述期望位姿确定期望关节参数，并根据所述期望关节参数控制所述超声扫描装置移动。