[发明专利]一种语义地图的更新方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种语义地图的更新方法和装置，方法包括：当所收集的行车轨迹信息中存在倒车轨迹信息时，获取与所述倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；然后根据所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息；并基于所述目标轨迹信息确定目标道路节点信息，并将所述目标道路节点信息更新至所述语义地图。通过本发明实施例，实现了根据倒车轨迹前后的轨迹信息来预估实际上的行驶轨迹，并基于实际上的行车轨迹来生成道路节点，避免了倒车轨迹对于道路节点生成的影响，提高了道路节点的定位结果的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种语义地图的更新方法和装置。

背景技术

近年来，无人驾驶得到了国内外学术界以及工业界的广泛关注，其相关支撑技术有了快速的发展。

目前无人驾驶的自主定位导航的实现方法有：早期的磁条色带等寻迹导航、室外卫星导航、同步定位与建图导航，以及语义地图导航。当前的国内外无人驾驶领域，在指定场景使用语义地图导航是主流技术。

语义地图一般是车辆在指定场景行驶时，针对指定区域的环境进行采集后，基于采集的环境信息和行车轨迹信息生成的；在生成时，可以针对各个位置标注道路节点，例如：弯道、障碍物等等。

然而实际建图中，用户可能在建图的过程中有多次倒车的情况，如图1所示，如果不能有效的处理倒车轨迹M的话，那么可能出现无法正常生成道路节点的情况发生，进而影响对道路节点的定位结果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种语义地图的更新方法和装置，包括：

一种语义地图的更新方法，方法包括：

当所收集的行车轨迹信息中存在倒车轨迹信息时，获取与倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；

根据其他行车轨迹信息，确定车辆在倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息；

基于目标轨迹信息确定目标道路节点信息，并将目标道路节点信息更新至语义地图。

可选地，根据其他行车轨迹信息，确定车辆在倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息，包括：

获取针对倒车轨迹信息的轨迹约束信息；

根据轨迹约束信息和其他行车轨迹信息，确定车辆在倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息。

可选地，根据轨迹约束信息和其他行车轨迹信息，确定车辆在倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息，包括：

根据其他行车轨迹信息确定目标轨迹函数；

基于轨迹约束信息求解目标轨迹函数，得到目标轨迹信息。

可选地，根据其他行车轨迹信息确定目标轨迹函数，包括：

获取与其他行车轨迹信息对应的车辆运动信息；

根据车辆运动信息和其他行车轨迹信息，确定目标轨迹函数。

可选地，获取与倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息，包括：

判断第一倒车轨迹信息的预设距离内是否存在第二倒车轨迹信息；

当第一倒车轨迹信息的预设距离内存在第二倒车轨迹信息时，将第一倒车轨迹信息、第二倒车轨迹信息，以及第一倒车轨迹信息与第二倒车轨迹信息之间的中间轨迹信息，聚合成第三倒车轨迹信息，并获取与第三倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；

当第一倒车轨迹信息的预设距离内不存在第二倒车轨迹信息时，获取与第一倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息。

可选地，将目标道路节点信息更新至语义地图，包括：