[发明专利]一种语义地图的更新方法和装置

权利要求书

1.一种语义地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

当所收集的行车轨迹信息中存在倒车轨迹信息时，获取与所述倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；

根据所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息；

基于所述目标轨迹信息确定目标道路节点信息，并将所述目标道路节点信息更新至所述语义地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息，包括：

获取针对所述倒车轨迹信息的轨迹约束信息；

根据所述轨迹约束信息和所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹约束信息和所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息，包括：

根据所述其他行车轨迹信息确定目标轨迹函数；

基于所述轨迹约束信息求解所述目标轨迹函数，得到所述目标轨迹信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他行车轨迹信息确定目标轨迹函数，包括：

获取与所述其他行车轨迹信息对应的车辆运动信息；

根据所述车辆运动信息和所述其他行车轨迹信息，确定所述目标轨迹函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息，包括：

判断第一倒车轨迹信息的预设距离内是否存在第二倒车轨迹信息；

当第一倒车轨迹信息的预设距离内存在第二倒车轨迹信息时，将所述第一倒车轨迹信息、所述第二倒车轨迹信息，以及所述第一倒车轨迹信息与第二倒车轨迹信息之间的中间轨迹信息，聚合成第三倒车轨迹信息，并获取与所述第三倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；

当第一倒车轨迹信息的预设距离内不存在第二倒车轨迹信息时，获取与所述第一倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路节点信息更新至所述语义地图，包括：

确定并删除所述语义地图中基于所述倒车轨迹信息生成的历史道路节点信息；

将所述目标道路节点信息更新至所述历史道路节点信息对应位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹约束信息包括以下任一项或多项：

障碍物位置约束信息、车辆动力约束信息。

8.一种语义地图的更新装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当所收集的行车轨迹信息中存在倒车轨迹信息时，获取与所述倒车轨迹信息相连的其他行车轨迹信息；

确定模块，用于根据所述其他行车轨迹信息，确定车辆在所述倒车轨迹信息对应区域的目标轨迹信息；

更新模块，用于基于所述目标轨迹信息确定目标道路节点信息，并将所述目标道路节点信息更新至所述语义地图。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的语义地图的更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的语义地图的更新方法。