[发明专利]基于车路协同环境的交通工具避免碰撞方法

说明书

基于车路协同环境的交通工具避免碰撞方法，其特征在于包括以下步骤：S1，路侧设备的布置，于各交通道路两侧间隔布置路侧设备，路侧设备相互之间以及路侧设备与车辆、飞机相互通讯；S2，车辆广播通行状况；S3，路侧设备依据所获取广播信号计算得到车辆所处道路；S4，筛选出目标的飞机跑道；S5，获取离交汇点最近的飞机；S6，计算飞机与车辆的碰撞时间TTC。本发明的利用车路协同技术，提高机场的交通效率，以及降低机场交通事故的概率。特别是由于一些天气原因，机场的能见度有限，地面上的工作的汽车会由于视线受限，通过V2X路侧设备协同的话，会及时告知行驶的交通工具是否与其他的交通工具有碰撞的风险，进而进行规避。

技术领域

本发明涉及交通算法领域，具体涉及基于车路协同环境的交通工具避免碰撞方法。

背景技术

近年来，随着航空业的日益发展，航空运输已经不像一开始那样是一种昂贵的运输方式，而成为了一种人人都可以选择的运输方式，因此随着航空运输的普及，越来越多的人会选择航空运输。但随着空运的普及，机场的地面交通也越来越繁忙，同时这也带来了一系列的隐患。

但是如果随着车路协同的技术发展，机场也可以布置相对应的一些车路协同环境，从而实现车、路、飞机的实时通行。在此车路协同环境下，路侧设备可以实时地将当前道路情况、车辆信息以及飞机的信息广播出去，只要能够合理的运用这些信息，就能够对机场的交通情况就行一个合理的调度，如此不仅仅能提高机场的物流效率，还能大大减少交通隐患。

目前，由于车端自身的雷达感知距离有限，在机场坪行驶的时候不能够及时地感知距离自身200m范围内的飞机，但如果有车路协同设备在指定滑行区域内的话，则能有效的检测到飞机，并且将此信息广播出去，从此避免了地面车辆阻挡到飞机滑行路线的风险。

发明内容

根据背景技术提出的问题，本发明提供基于车路协同环境的交通工具避免碰撞方法来解决，主要是在于在机场布置一系列的车路协同设备，RSU，OBU以及各类传感器等等，通过这一系列的车路协同设备，可以实时的获取，当前机场路面上的交通信息，车辆信息，乘客信息，以及货物信息等等。在获取完这些信息以后，路侧设备会结合车路协同里的地图信息(MAP)实时的生成当前机场的交通实况信息。首先，机场的路侧设备会实时的获取到机场地面的交通情况，并且会根据收到的车辆信息，并结合自身的地图进行道路匹配。同时路侧设备也会实时获取目前在地面滑行的飞机信息，同时也会对所滑行的飞机进行道路匹配。之后筛选出会与当前飞机有碰撞风险的汽车，并且计算其TTC，并且根据TTC的长短，针对每一辆车辆下发引导信息。从而避免了碰撞的风险。接下来对本发明做进一步地阐述。

基于车路协同环境的交通工具避免碰撞方法，其特征在于包括以下步骤：

S1，路侧设备的布置，于各交通道路两侧间隔布置路侧设备，路侧设备相互之间以及路侧设备与车辆、飞机相互通讯；

S2，车辆广播通行状况，行驶在道路的车辆实时地向路侧设备以周期T1不间断地广播自身的通行情况；

S3，路侧设备依据所获取广播信号计算得到车辆所处道路，路侧设备收到了车辆的广播的信息后会进行道路匹配，从而获知车辆在那一条道路上；

S4，筛选出目标的飞机跑道，获取到目前车辆的所在车辆的ID后，结合路侧设备内部的地图查看当前的道路是否会与飞机的跑道有同一个交汇点node点，如果有node点以后则筛选出目标的飞机跑道；

S5，获取离交汇点最近的飞机，在筛选出目标的飞机跑道后，目标飞机跑道上行驶的飞机同步进行道路匹配，筛选与离交汇点最近的一辆飞机；

S6，计算飞机与车辆的碰撞时间TTC，通过上述计算距离的公式就算飞机和车辆到达交汇点的距离，以此距离值除以飞机以及车辆的速度和，得到碰撞时间TTC，如果TTC小于一个预设的安全时间，则根据目前车辆的速度告知车辆是否进行减速或者停车。

步骤S3包括以下步骤：