[发明专利]用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统

说明书

本申请实施例提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。方法包括：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。上述技术方案，通过获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确性，在一定程度上减少溢料情况的发生。

技术领域

本申请涉及工程车辆技术领域，具体地涉及一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。

背景技术

在现有技术中，工程车辆倒车进入卸料间卸料一般靠驾驶员的经验进行，但通过驾驶员的主观判断移动车辆无法保证准确性，同时对驾驶员的经验要求较高。在经验不足或外在因素的影响下，当工程车辆倒车进入卸料间后发现并未对齐卸料间的卸料口，只能引导工程车辆出库后再次倒车入库，而反复调整工程车辆导致工作效率低下。且，在工程车辆还未对齐卸料间的情况下，工程车辆就开始卸料容易发生溢料，增加物料成本。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程车辆的倒车引导方法，包括：

获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；

将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；

根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；

根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。

可选地，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线包括：将车辆图片输入至目标物平面检测模型中；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标；根据车尾坐标确定工程车辆的车尾中心坐标；根据车尾中心坐标确定工程车辆的车尾中心线。

可选地，在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标；获取工程车辆的尺寸数据；识别工程车辆的车尾区域；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

可选地，方法还包括：在车辆图片中未包含有车尾的情况下，再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

可选地，方法还包括：在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离；将间距距离最短的车尾作为目标车尾；根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。

可选地，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向左或向右移动的倒车建议；在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。

可选地，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，并确定工程车辆的倒车建议，以使驾驶员根据显示装置上显示的相对位置以及倒车建议调整工程车辆。