[发明专利]用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统

权利要求书

1.一种用于工程车辆的倒车引导方法，其特征在于，所述倒车引导方法包括：

获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；

将所述车辆图片输入至目标物平面检测模型中；

在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标；

根据所述车尾坐标确定所述工程车辆的车尾中心坐标；

根据所述车尾中心坐标确定所述工程车辆的车尾中心线；

根据所述图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；

根据所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆；

其中，在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：

通过所述目标物平面检测模型确定所述工程车辆的中心点坐标；

获取所述工程车辆的尺寸数据；

识别所述工程车辆的车尾区域；

在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，根据所述中心点坐标和所述尺寸数据确定所述工程车辆的车尾坐标，其中，所述车尾坐标包括所述工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

2.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆图片中未包含有所述车尾的情况下，再次通过所述图像采集设备获取所述工程车辆的车辆图片，直到所述车辆图片中包含有所述车尾，并确定所述工程车辆的车尾中心线。

3.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；

确定每个车尾的车尾坐标与所述图像采集设备所在水平线的间距距离；

将所述间距距离最短的车尾作为目标车尾；

根据所述目标车尾的车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述目标车尾对应的工程车辆。

4.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，根据所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆包括：

在所述车尾中心线相对于所述卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制所述工程车辆向左或向右移动的倒车建议；

在所述车尾中心线与所述卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制所述工程车辆向所述卸料间的方向行驶的倒车建议。

5.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述工程车辆还包括显示装置，所述方法还包括：

在获取到所述车尾中心线与所述卸料口中心线的情况下，将所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置发送至所述显示装置，并确定所述工程车辆的倒车建议，以使所述驾驶员根据所述显示装置上显示的相对位置以及所述倒车建议调整所述工程车辆。

6.根据权利要求5所述的倒车引导方法，其特征在于，所述工程车辆还包括语音设备，所述方法还包括：

将所述倒车建议发送至所述工程车辆的语音设备；

根据所述语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对所述工程车辆倒车。

7.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆的情况下，实时监控所述工程车辆的车尾区域以实时更新所述工程车辆的车尾中心线；

根据实时更新的车尾中心线更新所述倒车建议。

8.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述车辆图片包括待处理区域和非处理区域，所述方法还包括：

在检测到所述工程车辆位于所述待处理区域的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定所述工程车辆的车尾中心线；

在检测到所述工程车辆位于所述非处理区域的情况下，执行所述通过所述图像采集设备获取所述工程车辆的车辆图片的步骤，直到所述工程车辆位于所述待处理区域。