[发明专利]车道级定位方法及电子设备

说明书

本申请提供了车道级定位方法，包括：对道路图像包含的车道线进行检测，生成第一车道检测结果；对道路图像包含的车辆进行检测，生成第二车道检测结果；对第一车道检测结果及第二车道检测结果进行去重处理，以识别并剔除重复的车道，生成去重结果；根据去重结果，确定道路图像包含的一个或多个车道；并根据预设的编号规则，生成一个或多个车道中每一车道对应的车道序数；根据道路图像中的目标位置，确定目标位置对应的目标车道，并将目标车道对应的车道序数，确定为目标车道序数；实现了在受到车辆遮挡、地面磨损、光线环境等因素影响下无法正确检测所有车道线时，对车道线检测进行补充，有效提高车道级定位的精确性和鲁棒性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种车道级定位方法及电子设备。

背景技术

为了实现对车辆提供精准且便捷的导航服务，在车辆行驶在道路上时，需要对车道所处的车道进行精准定位。

现有技术中，存在一些实现车道级定位的方案。其中一些实施方案是依据高精度地图获取道路特征信息，通过特征匹配以实现车道级定位。但是，由于高精度地图测绘成本高且当前高精度地图覆盖范围非常有限，绝大多数道路目前仅有低精度的标准地图，因此此种方案广泛实施较为困难且成本高。还有一些实施方案是纯视觉解决方案，仅依靠计算机视觉技术实现车道线以及道路边缘检测，进而根据几何先验进行车道推理以实现车道级定位。同时现有技术中还存在一些结合视觉与标准地图的实施方案，其利用计算机视觉技术实现车道线检测、道路边缘检测进而根据标准地图，最终实现车道级定位。但是对于上述实施方案而言，由于是纯视觉或基于视觉的车道线检测、道路边缘检测，所以检测结果容易受到车辆遮挡、地面磨损、光线环境等因素影响，无法正确检测出所有车道线及道路边缘，因此会影响车道级定位的精确性及鲁棒性。

因此，亟需一种既不依赖于高精度地图、又能实现在车道线被遮挡或污损等无法完整检测到的情况下能够定位准确的车道级定位的方法，以解决现有技术的存在上述技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车道级定位方法及电子设备，以解决现有技术的上述技术问题。

为了达到上述目的，第一方面，本申请提供了一种车道级定位方法，所述方法包括：对道路图像包含的车道线进行检测，生成第一车道检测结果，所述第一车道检测结果包括基于检测到的车道线得到的至少一个第一候选车道；对所述道路图像包含的车辆进行检测，生成第二车道检测结果，所述第二车道检测结果包括基于检测到的车辆得到的至少一个第二候选车道；对所述第一车道检测结果及所述第二车道检测结果进行去重处理，以识别并剔除所述至少一个第一候选车道和所述至少一个第二候选车道中重复的车道，生成去重结果；根据所述去重结果，确定所述道路图像包含的一个或多个车道；根据确定的所述一个或多个车道及预设的编号规则，生成所述一个或多个车道中每一车道对应的车道序数；根据所述道路图像中的目标位置，在所述一个或多个车道中确定出所述目标位置对应的目标车道，并将所述目标车道对应的车道序数，确定为目标车道序数。

通过采用上述技术方案，本申请可以通过根据车辆的位置对车辆对应的车道进行检测，可在由于车辆遮挡、地面磨损、光线环境等因素影响而无法正确检测出所有车道线时，对车道线检测进行补充，基于补充的车道线及原有的基于图像可检测的车道线可以得到该道路图像对应的真实车道线的检测结果，确保能够正确检测出所有车道线，提高了对道路图像中对实际车道进行车道级定位的精确性和鲁棒性。

进一步的，所述道路图像具有对应的实际车道宽度及实际车道数量，所述根据所述去重结果，确定所述道路图像包含的车道，包括：根据所述去重结果，得到至少一个待定车道；在所述至少一个待定车道的数量与所述实际车道数量不匹配时，根据所述第二车道检测结果中检测到的所述至少一个第二候选车道对应的车道线及实际道路宽度，确定所述道路图像对应的第一缺失车道线；根据所述第一缺失车道线及所述第一车道检测结果中检测到的所述道路图像包含的车道线，确定所述道路图像包含的所述一个或多个车道，以使得所述一个或多个车道的数量与所述实际车道数量匹配。