[发明专利]车道级定位方法及电子设备

权利要求书

1.一种车道级定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对道路图像包含的车道线进行检测，生成第一车道检测结果，所述第一车道检测结果包括基于检测到的车道线得到的至少一个第一候选车道；

对所述道路图像包含的车辆进行检测，生成第二车道检测结果，所述第二车道检测结果包括基于检测到的车辆得到的至少一个第二候选车道，其中，所述第二候选车道的位置基于所述车辆的位置确定；

对所述第一车道检测结果及所述第二车道检测结果进行去重处理，以识别并剔除所述至少一个第一候选车道和所述至少一个第二候选车道中重复的车道，生成去重结果，包括：根据第一车道检测结果对所述道路图像中包含的所述至少一个第一候选车道进行标记，生成第一标记图像；根据第二车道检测结果对所述道路图像中包含的所述至少一个第二候选车道进行标记，生成第二标记图像；识别并剔除所述第一标记图像和所述第二标记图像中标记的所述至少一个第一候选车道和所述至少一个第二候选车道中重复的车道，生成所述去重结果；

根据所述道路图像对应的定位信息，从低精度地图数据中获取所述道路图像对应的实际车道宽度、实际车道数量及实际道路边缘宽度中的至少一项；

根据所述去重结果，确定所述道路图像包含的一个或多个车道，包括：根据所述实际车道宽度、所述实际车道数量及所述实际道路边缘宽度中的至少一项以及所述去重结果，确定所述道路图像包含的一个或多个车道；

根据确定的所述一个或多个车道及预设的编号规则，生成所述一个或多个车道中每一车道对应的车道序数；

根据所述道路图像中的目标位置，在所述一个或多个车道中确定出所述目标位置对应的目标车道，并将所述目标车道对应的车道序数，确定为目标车道序数。

2.根据权利要求1所述的车道级定位方法，其特征在于，所述根据所述实际车道宽度、所述实际车道数量及所述实际道路边缘宽度中的至少一项以及所述去重结果，确定所述道路图像包含的一个或多个车道，包括：

根据所述去重结果，得到至少一个待定车道；

在所述至少一个待定车道的数量与所述实际车道数量不匹配时，根据所述第二车道检测结果中检测到的所述至少一个第二候选车道对应的车道线及实际道路宽度，确定所述道路图像对应的第一缺失车道线；

根据所述第一缺失车道线及所述第一车道检测结果中检测到的所述道路图像包含的车道线，确定所述道路图像包含的所述一个或多个车道，以使得所述一个或多个车道的数量与所述实际车道数量匹配。

3.根据权利要求1所述的车道级定位方法，其特征在于，所述根据所述实际车道宽度、所述实际车道数量及所述实际道路边缘宽度中的至少一项以及所述去重结果，确定所述道路图像包含的一个或多个车道，包括：

根据所述去重结果，得到至少一个待定车道；

在所述至少一个待定车道的数量与所述实际车道数量不匹配时，根据预设道路边缘检测算法，检测所述道路图像包含的道路边缘；

根据检测到的所述道路边缘及所述实际道路边缘宽度，确定所述道路图像是否缺失边缘车道线并在缺失时根据所述道路边缘及预设的道路边缘宽度确定缺失的所述边缘车道线在所述道路图像中所处的位置；

根据所述对应的实际车道宽度及所述边缘车道线在所述道路图像中所处的位置，确定第二缺失车道线；

根据所述边缘车道线、所述第二缺失车道线及所述第一车道检测结果中检测到的所述道路图像包含的车道线，确定所述道路图像包含的所述一个或多个车道，以使得所述一个或多个车道的数量与所述实际车道数量匹配。