[发明专利]一种确定共线运行路径运行间隔的方法和系统

权利要求书

1.一种确定共线运行路径运行间隔的方法，其中，所述方法包括：

a根据前车及后车在共线路径的运行曲线信息，确定所述共线路径的后车追踪时间间隔最大值，其中所述后车追踪时间间隔最大值为初始追踪间隔时间值；

b获取当前前车及后车的位置信息，根据所述后车的当前位置及其运行速度，确定所述后车执行保障紧急制动至安全停车的预测停车位置信息；

c将所述后车安全停车的预测停车位置信息与所述获取的当前前车位置信息进行比较，确定所述初始追踪间隔的时间增量；

d根据所述初始追踪间隔时间及所述时间增量，确定所述共线运行路径的追踪间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述a包括：

a1将所述共线路径划分为多个采样位置点，并根据所述前车及后车在共线路径的运行曲线信息中对应的所述多个采样位置点信息，确定前车与后车先后路过每个采样位置点的时间间隔信息；

a2根据所述每个采样位置点的时间间隔信息，确定所述共线路径的后车追踪间隔曲线，并确定所述后车追踪间隔曲线中时间间隔的最大值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述a1还包括：

a11多次采集前车与后车先后路过每个采样位置点的时间间隔信息，并确定其中经过每个采样位置点的多个时间间隔信息中最小时间间隔信息；

其中，所述a2包括：

根据所述每个采样位置点的最小时间间隔信息，确定所述共线路径的后车追踪间隔曲线，并确定所述后车追踪间隔曲线中对应时间间隔的最大值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述a1包括：

a12将所述共线路径划分为多个采样位置点，通过采样周期进行周期性采样，在采样位置点未被采集到时，判断所述采样位置点是否为所述共线路径的终点；若是，则以所述终点右侧第一个采样周期采集的信息作为所述终点的采样信息；若否，则以所述采样位置点前一个采样周期采集的信息作为所述采样位置点的信息；

a13根据所述前车及后车在共线路径的采样位置点信息，确定前车与后车先后路过每个采样位置的时间间隔信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测停车位置信息中还包括前车车长、前车尾部包络及后车安全余量信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述c前还包括：

e将所述后车安全停车的预测停车位置信息及前车当前位置信息表征在所述后车运行曲线中；其中，所述c包括：

将所述表征在后车运行曲线上的所述后车安全停车的预测停车位置与前车当前位置信息进行比较，确定所述初始追踪间隔的时间增量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述e包括：

e1采集所述后车的预测停车位置信息及前车当前位置信息在所述后车运行曲线上对应的周期性采样点位置信息；

e2若所述后车的预测停车位置信息未映射至后车曲线中对应的周期性采样点上，取下一个采样周期对应位置信息作为所述后车的预测停车位置信息；

e3若所述前车当前位置信息未映射至后车曲线中对应的周期性采样点上，取上一个采样周期对应位置信息作为所述前车当前位置信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述c包括：

c1当所述预测停车位置信息大于所述获取的当前前车位置时，计算后车预测停车位置与当前前车位置的距离值；

c2根据所述距离值及后车运行速度，确定对应的后车运行时间，并将所述运行时间作为所述初始追踪间隔的时间增量。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述c包括：

c3当所述预测停车位置信息小于所述获取的当前前车位置时，计算后车预测停车位置与当前前车位置的距离值；

c4根据所述距离值及后车运行速度，确定对应的后车运行时间，并将所述运行时间作为所述初始追踪间隔的时间减量。