[发明专利]外墙作业机器人

说明书

本申请提供一种外墙作业机器人，涉及建筑机器人技术领域。外墙作业机器人包括无人机执行装置，包括无人机和末端执行器，末端执行器设置于无人机，末端执行器用于对建筑物的外墙进行作业。供给平台被配置为可升降，供给平台与无人机执行装置通过第一柔性输送件连接，以向无人机执行装置供料。主供给装置与供给平台通过第二柔性输送件连接，以向供给平台供料。外墙作业机器人能够在升降过程中，覆盖到大部分的作业区域，并且通过供给平台的二级供料，可以持续支持无人机执行装置的作业，并实现轻量化作业，在高楼层也可以正常作业，作业效果更好，效率更高，适用于现有的外墙施工。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种外墙作业机器人。

背景技术

目前，建筑物的喷涂、喷绘、测量、缺陷检查与修补等工作主要是依靠人工作业完成，也有部分公司开始研制如外墙作业机器人、喷绘机器人、检查与修复机器人等自动化施工设备。

人工施工存在的问题有：1、劳动强度大，危险系数高；2、施工质量不一致，取决于工人能力；3、人口老龄化且年轻人不愿从事此类职业，工人数量逐渐短缺。

通过对部分公司研制的自动化施工设备调研发现存在的问题有：无人机无法实现轻量化作业，并且在楼层较高时，供料难以实现。

发明内容

本申请的目的在于提供一种外墙作业机器人，其能够改善现有的人工施工的诸多问题且能够改善自动化施工设备所存在的适应性差的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种外墙作业机器人，包括：

无人机执行装置，包括无人机和末端执行器，所述末端执行器设置于所述无人机，所述末端执行器用于对建筑物的外墙进行作业；

供给平台，被配置为可升降，所述供给平台与所述无人机执行装置通过第一柔性输送件连接，以向所述无人机执行装置供料；

主供给装置，设置于地面，所述主供给装置与所述供给平台通过第二柔性输送件连接，以向所述供给平台供料。

供给平台可以进行升降，以向无人机执行装置进行供给，实现无人机的轻量化作业，并且在空中的供给平台可以为无人机保障持续供料，供给平台的可升降设置，通过调节供给平台缩短其与无人机之间的距离，能够满足无人机高空作业供料需求，并减少无人机供料所需的能耗，此外，无人机的灵活性可以使得末端执行器在遇到较复杂的外立面时也能够进行作业，基本覆盖到大部分的作业区域。

另外，根据本申请的实施例提供的外墙作业机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述供给平台随着所述无人机执行装置的升降而同步升降，以实现空中供料；

或者是，所述供给平台在高度方向的一个作业段内保持姿态并在空中对所述无人机执行装置供料，当所述无人机执行装置移动到另外的作业段时，所述供给平台同步升降到另一个作业段并继续在空中对所述无人机执行装置供料。

在本申请的可选实施例中，所述外墙作业机器人还包括：

悬架装置，设置于建筑物的顶部或内部，所述悬架装置的一端从建筑物的顶部或内部伸出建筑物的外墙，所述轨道为柔性轨道，所述轨道的上端连接于所述悬架装置。

由于悬架装置可以设置在不同的位置，能够更加方便在不同的外立面环境下为轨道提供支撑，使得供给平台可以在合适的位置进行升降，以方便配合无人机执行装置进行作业。

在本申请的可选实施例中，所述悬架装置包括配重件和悬架，所述悬架的一端承载有所述配重件，所述悬架的另外一端用于伸出建筑物以固定所述轨道，所述悬架的底部设有行走轮。

配重件用于保持悬架以及悬架上所承载物品的稳定性，行走轮则方便将悬架在不同的作业区域进行移动。