[发明专利]外墙作业机器人

权利要求书

1.一种外墙作业机器人，其特征在于，包括：

无人机执行装置，包括无人机和末端执行器，所述末端执行器设置于所述无人机，所述末端执行器用于对建筑物的外墙进行作业；

供给平台，被配置为可升降，所述供给平台与所述无人机执行装置通过第一柔性输送件连接，以向所述无人机执行装置供料；

主供给装置，设置于地面，所述主供给装置与所述供给平台通过第二柔性输送件连接，以向所述供给平台供料。

2.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述供给平台随着所述无人机执行装置的升降而同步升降，以实现空中供料；

或者是，所述供给平台在高度方向的一个作业段内保持姿态并在空中对所述无人机执行装置供料，当所述无人机执行装置移动到另外的作业段时，所述供给平台同步升降到另一个作业段并继续在空中对所述无人机执行装置供料。

3.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述外墙作业机器人还包括：

悬架装置，设置于建筑物的顶部或内部，所述悬架装置的一端从建筑物的顶部或内部伸出建筑物的外墙；

轨道，所述供给平台沿着所述轨道升降，所述轨道的上端连接于所述悬架装置。

4.根据权利要求3所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述悬架装置包括配重件和悬架，所述悬架的一端承载有所述配重件，所述悬架的另外一端用于伸出建筑物以固定所述轨道，所述悬架的底部设有行走轮。

5.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述供给平台包括平台主体和姿态稳定机构，所述姿态稳定机构用于保持所述平台主体在升降过程的稳定。

6.根据权利要求5所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述供给平台还包括安全部件，所述安全部件用于防止所述平台主体坠落。

7.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述无人机执行装置还包括传感器，所述传感器设置于所述无人机，所述传感器用于采集建筑物外墙的信息。

8.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述末端执行器相对于所述无人机的角度可调节。

9.根据权利要求1所述的外墙作业机器人，其特征在于，所述主供给装置包括收放卷装置，所述收放卷装置能够随着所述供给平台的升降而放卷或者收卷所述第二柔性输送件。

10.一种外墙作业方法，基于权利要求1-9任一项所述的外墙作业机器人实施，其特征在于，该方法包括：

控制无人机执行装置对建筑物外墙进行作业；

控制供给平台随着无人机执行装置的作业高度改变而进行升降；

控制供给平台在空中对无人机执行装置持续供料；

控制主供给装置为供给平台供料。