[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取采集对象的两组组合图像；其中，一组组合图像中包括第一相机采集的第一深度图像和第二相机采集的第一平面图像，另一组组合图像中包括所述第一相机采集的第二深度图像和所述第二相机采集的第二平面图像；任一组组合图像中的深度图像和平面图像之间具有映射关系；

基于所述映射关系，以及所述第一深度图像和所述第二深度图像中所包括的深度信息，确定所述第一平面图像和所述第二平面图像之间的单应性矩阵；其中，所述深度信息表征所述采集对象与所述第一相机的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，以及所述第一深度图像和所述第二深度图像中所包括的深度信息，确定所述第一平面图像和所述第二平面图像之间的单应性矩阵，包括：

对所述第一深度图像和所述第二深度图像进行深度区域划分，获得不同深度区域的第一深度子图像以及不同深度区域的第二深度子图像；其中，不同深度区域表征所述采集对象上与所述第一相机的距离不同的局部区域；

根据所述映射关系，获取各深度区域的第一深度子图像在所述第一平面图像上对应的第一平面子图像，以及各深度区域的第二深度子图像在所述第二平面图像上对应的第二平面子图像；

根据深度区域相同的一组所述第一平面子图像和所述第二平面子图像，建立单应性子矩阵；

根据多组第一平面子图像和第二平面子图像的组合对应的单应性子矩阵，确定所述第一平面图像和所述第二平面图像之间的单应性矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

对所述第一平面图像和所述第二平面图像做特征点匹配，获得所述第一平面图像中像素点和所述第二平面图像中像素点之间的匹配组合；

所述根据深度区域相同的一组所述第一平面子图像和所述第二平面子图像，建立单应性子矩阵，包括：

从所述像素点的匹配组合中，选取出属于深度区域相同的所述第一平面子图像和所述第二平面子图像的目标匹配组合；

基于所述目标匹配组合，计算所述单应性子矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵中不同的单应性子矩阵的权重不同；其中，目标深度区域对应的单应性子矩阵的权重大于所述目标深度区域之外的深度区域对应的单应性子矩阵的权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

对所述第一相机进行标定，获得第一标定结果；所述第一标定结果用于对所述第一相机采集的图像进行校正获得所述第一深度图像和所述第二深度图像；

对所述第二相机进行标定，获得第二标定结果；所述第二标定结果用于对所述第二相机采集的图像进行校正获得所述第一平面图像和所述第二平面图像；

基于所述第一标定结果以及所述第二标定结果，确定所述映射关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述单应性矩阵，对所述第一平面图像和所述第二平面图像做配准。

7.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，配置为获取采集对象的两组组合图像；其中，一组组合图像中包括第一相机采集的第一深度图像和第二相机采集的第一平面图像，另一组组合图像中包括所述第一相机采集的第二深度图像和所述第二相机采集的第二平面图像；任一组组合图像中的深度图像和平面图像之间具有映射关系；

确定模块，配置为基于所述映射关系，以及所述第一深度图像和所述第二深度图像中所包括的深度信息，确定所述第一平面图像和所述第二平面图像之间的单应性矩阵；其中，所述深度信息表征所述采集对象与所述第一相机的距离。