[发明专利]远程驾驶图像实时传输方法、系统、控制装置及存储介质

权利要求书

1.远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：包括如下步骤

S1,获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S2，当确认丢包率不等于0时，执行S3；

S2,按照最大码率继续图像传输，并执行S1；

S3,根据接收端反馈的当前无线电信号强度，将码率调整为最大码率与当前无线电信号强度之积,所述当前无线电信号强度按照百分比计算，并执行S4；

S4,判断调整后的码率是否大于最小码率，当调整后的码率大于最小码率时，执行S5;反之，执行S6;

S5，按照调整后的码率继续图像传输，并执行S7;

S6, 将图像转成灰度图及按照灰度图码率继续图像传输，并执行S7；

S7，继续获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，执行S3；反之，执行S8；

S8,根据连续出现丢包率不为0的次数来增大码率调整系数，并判断增大后的码率调整系数是否小于当前无线电信号强度，当确定增大后的码率调整系数小于当前无线电信号强度，执行S9；反之，执行S6；

S9,将码率调整为：最大码率×[当前无线电信号强度-码率调整系数]，并执行S4。

2.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述最大码率为(W×H×3)×2，所述最小码率为(W×H×3)／2，灰度图码率为(W×H×1)，其中，W×H为图像的分辨率。

3.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述码率调整系数根据如下公式计算，

△S = (n-1)×m

其中，△S为码率调整系数，n为连续出现丢包率不为0的次数，m为预设调整幅度。

4.根据权利要求3所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述预设调整幅度m为1%。

5.根据权利要求1所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：所述丢包率信息、无线电信号强度信息通过无线电台的数传通道反馈。

6.根据权利要求1-5任一所述的远程驾驶图像实时传输方法，其特征在于：接收所述丢包率信息、无线电信号强度的位置距离接收端1-5km。

7.远程驾驶图像传输系统，其特征在于：包括

第一丢包率判断单元,用于获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，发信号给第一码率控制单元，当确认丢包率不等于0时，发信号给第一码率调整单元；

第一码率执行单元,用于按照最大码率继续图像传输，并发信号给第一丢包率判断单元；

第一码率调整单元,用于根据接收端反馈的当前无线电信号强度，将码率调整为最大码率与当前无线电信号强度之积,所述当前无线电信号强度按照百分比计算，并发信号给码率大小判断单元；

码率大小判断单元,用于判断调整后的码率是否大于最小码率，当调整后的码率大于最小码率时，发信号给第二码率执行单元;反之，发信号给第三码率执行单元;

第二码率执行单元，用于按照调整后的码率继续图像传输，并发信号给第二丢包率判断单元;

第三码率执行单元,用于将图像转成灰度图及按照灰度图码率继续图像传输，并发信号给第二丢包率判断单元；

第二丢包率判断单元，用于继续获取接收端反馈的丢包率信息，当确定丢包率等于0时，发信号给第一码率调整单元；反之，发信号给码率调整系数更新单元；

码率调整系数更新单元,根据连续出现丢包率不为0的次数来增大码率调整系数，并判断增大后的码率调整系数是否小于当前无线电信号强度，当确定增大后的码率调整系数小于当前无线电信号强度，发信号给第三码率执行单元；反之，发信号给第二码率调整单元；

第二码率调整单元,将码率调整为：最大码率×[当前无线电信号强度-码率调整系数]，并发信号给码率大小判断单元。

8.控制装置，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有程序，其特征在于：所述程序被执行时实现权利要求1-6任一所述远程驾驶图像实时传输方法。

9.存储介质，其上存储有程序，其特征在于：所述程序被执行时实现权利要求1-6任一所述的远程驾驶图像实时传输方法。