[发明专利]一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统，包括获取任一事件的感知数据，基于感知数据的来源判断事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定为车端事件，则车端以事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为路侧事件，则将事件的路侧感知数据发送至车端，车端以接收到的路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为交集事件，则进一步判断事件的车端感知与路侧感知之间的误差是否大于误差阈值，若大于误差阈值，则选择高置信度对应的感知数据作为决策的依据；若小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车端决策的依据；该方法解决了当车端感知与路侧感知不一致时，车端如何做出决策的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统；随着车辆智能化水平的提高，车端感知设备随之增多，如人工驾驶模式下，车辆可通过摄像头检测车道线，实现车道偏离预警功能，又如人工驾驶模式下，车辆可通过毫米波雷达，检测本车与前车车距及相对速度，实现碰撞预警功能；在自动驾驶模式下，车端传感器的数量及功能则更为丰富。

在车辆智能化与道路智能化发展的过程中，如何对车端感知数据及路侧感知数据进行划分，并在车辆行驶过程中，当车端感知设备感知的数据与路侧感知设备感知的数据存在差异时，到底该信任哪一个数据，如，车端传感器感知本车与前车距离10米，但路侧感知设备感知本车与前车距离15米，哪组数据才是最值得信任的数据，这是目前车路协同急需解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，该方法将感知事件划分为车端事件、路侧事件和交集事件，并建立各自的事件库；在交集事件中，建立各类事件对车端数据及路侧数据的信任程度，并通过记录事件、储存数据和后台优化学习的方式，完善交集事件中各类事件对车端数据及路侧数据的信任程度；无论是人工驾驶模式还是自动驾驶模式，该方法有效解决了当车端感知数据与路侧感知数据不一致时，车端该依据哪组数据做出决策的置信度问题。

本发明的第二个目的是提供一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策系统。

本发明所采用的第一个技术方案是：一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，包括：

获取任一事件的感知数据，基于所述感知数据的来源判断所述事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；

若判定所述事件为车端事件，则车辆以所述事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；

若判定所述事件为路侧事件，则将所述事件的路侧感知数据发送至车端，则车辆以接收到的所述路侧感知数据作为驾驶决策的依据；

若判定所述事件为交集事件，则进一步判断所述事件的车端感知数据与路侧感知数据之间的误差是否大于误差阈值：

若所述误差大于误差阈值，则进一步判断所述事件车端感知数据的置信度是否大于路侧感知数据的置信度：若所述车端感知数据的置信度大于所述路侧感知数据的置信度，则以车端感知数据作为车辆决策的依据；若所述车端感知数据的置信度小于所述路侧感知数据的置信度，则以路侧感知数据作为车辆决策的依据；

若所述误差小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车辆决策的依据。

优选地，所述车端事件的判定包括：

当任一事件的感知数据来源于车端传感器的检测，且该事件并未被路侧传感器检测到，则将所述事件判定为车端事件。

优选地，所述车端事件的判定包括：