[发明专利]一种飞行器的控制方法和装置

权利要求书

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；

在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地理围栏边界包括不同类型的几何区域；所述实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息，包括：

获取各个类型的几何区域的地理围栏数据，以及实时获取所述飞行器在飞行过程中的实时位置信息；其中，所述地理围栏数据包括各个类型的几何区域相应的几何数据；

采用各个几何数据和所述实时位置信息，确定所述飞行器与所述不同类型的几何区域间的飞行距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地理围栏边界设定的预警阈值包括针对不同类型的几何区域所设定的预警阈值；

所述在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，包括：

判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行距离信息包括飞行高度差、飞行角度差、飞行距离差的其中一项或多项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：

在判定所述飞行器的飞行高度差超过几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，触发对飞行器在垂直方向上的线性刹车控制。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不同类型的几何区域包括扇形可飞区域、扇形禁飞区域、圆形区域以及多边形区域；

所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：

在判定所述飞行器的飞行高度差满足几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，在扇形可飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，或，所述飞行器的飞行角度差满足扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，但所述飞行器的飞行距离差超过扇形可飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，

在扇形禁飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值，且所述飞行器的飞行距离差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，

在圆形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过圆形区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，

在多边形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过多边形区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不同类型的几何区域包括可飞区域和禁飞区域；

所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：

针对所述禁飞区域，无需触发对飞行器在垂直方向上的线性刹车控制。