[发明专利]一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人，其特征在于，包括：不少于一个框架结构；

浮力系统，设置在框架结构上，用于调整机器人浮力；

驱动系统，设置在框架结构上；

所述驱动系统包括螺旋桨推进驱动系统和轮式驱动系统；所述螺旋桨推进驱动系统用于提供水下运动的动力；所述轮式驱动系统用于驱动机器人在锚链上移动；

所述轮式驱动系统包括设置在框架机构上的两对移动轮；每对移动轮之间相互垂直且处于不同的平面；

水下观通系统，设置在框架结构上，用于对水下进行观察；

清洗系统，设置在框架结构上，用于对锚链进行清洗；

主动抱紧展开系统，设置在框架机构上，用于水下运动和爬链运动两种作业状态间切换；

所述主动抱紧展开系统包括外置电机和电磁铁，外置电机和电磁铁对立布置，两者设置框架机构的顶端位置上；

以及设置在框架结构上的检测系统。

2.根据权利要求1所述的混合驱动的锚链清洗与检测机器人，其特征在于，所述浮力系统包括布置在框架结构上的多个浮力材料。

3.根据权利要求1所述的混合驱动的锚链清洗与检测机器人，其特征在于，所述螺旋桨推进驱动系统包括垂向推进器和水平推进器；所述水平推进器对称布置在框架机构上，所述垂向推进器对称布置在框架机构上；所述垂向推进器和水平推进器分别布置在框架机构不同的的主要框架上。

4.根据权利要求1所述的混合驱动的锚链清洗与检测机器人，其特征在于，还包括夹紧系统，所述夹紧系统包括丝杠和调节弹簧，调节弹簧位于每对移动轮的一侧，调节弹簧另一侧则为丝杠与丝杠螺母的配合，调节弹簧另一侧连接在丝杠上，所述丝杠转动安装在框架机构上，所述丝杠螺母设置在丝杠端部。

5.根据权利要求1所述的混合驱动的锚链清洗与检测机器人，其特征在于，所述清洗系统位于框架机构的最下端，清洗系统包括设置在框架机构上的高压水枪。

6.一种如权利要求1-5任一所述的混合驱动的锚链清洗与检测机器人作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

将机器人轻放至系泊链附近位置，此时机器人处于抱紧状态；

待布放至水下一定距离后，机器人通过螺旋桨推进驱动系统驱动，自由浮游至锚链附近；

机器人由抱紧状态切换至展开状态，然后利用驱动系统驱动机器人移动；使锚链进入机器人内部，此时通过驱动外置电机使机器人切换至抱紧状态；

若机器人与锚链规格不适配，则调整机器人与锚链间的相对位置；

机器人携带的清洗装置位于机器人下方，下水之后通过水下电机驱动机器人轮子沿着锚链移动；首先，采用同时对锚链进行清洗，水下观通系统位于机器人正上方，避开清洗区域工作时的浑浊环境；

工作完成之后，机器人回到水面，然后控制其由抱紧状态切换至展开状态，与锚链分离后，然后回到抱紧状态，并通过母船回收机器人。