[发明专利]一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置

说明书

本发明公开了一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，包括支撑板，丝杆，连杆机构，移动滑轨，震动装置以及吸盘装置；所述支撑板下方设有驱动电机，所述驱动电机电机轴从所述支撑板中间穿过与所述丝杆通过联轴器固定连接，所述支撑板侧面对称固定有等边直角三角形肋板所述丝杆上设有移动块，所述移动块与所述连杆机构一端活动连接，所述移动滑轨固定在所述肋板上，所述移动滑轨内设有滑块，所述滑块与所述连杆机构另一端活动连接，所述滑块相对所述支撑板一侧设有固定板，所述吸盘装置与所述震动装置固定在所述固定板上。本发明可以吸取和放置不同规格尺寸瓷砖以及对铺贴瓷砖均匀震动敲击。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，更具体的说是涉及一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置。

背景技术

瓷砖铺贴是一项重复性工作，瓷砖铺贴机器人将自动化系统的优势应用于建筑行业，有望于降低人工成本、提高生产效率，使整个建筑行业受益。目前瓷砖铺贴机器人在瓷砖铺贴过程中存在一些问题：

1)瓷砖铺贴机器人在铺贴不同规格尺寸瓷砖过程中，需要更换不同的末端夹具，极大地增加了设备成本，降低了瓷砖铺贴过程中的自动化程度；

2)在铺设好瓷砖之后，为了避免砂浆不饱满导致瓷砖不紧实，需要利用橡胶锤将瓷砖敲实，防止瓷砖出现空鼓以及不平整的情况，现有的瓷砖铺贴机器人的末端夹具只能完成瓷砖的吸取与放置，然后采用其他装置完成瓷砖的敲紧；

传统采用的橡胶锤的敲击力大多是固定的，当瓷砖趋近平整时，过大的敲击力容易导致敲击过量，导致瓷砖凹陷，不利于瓷砖平整度的调节，同时，使用橡胶锤或者木锤敲击瓷砖，敲击频率过低，很难使背面的水泥均匀的运动到瓷砖背面各处，从而产生瓷砖背面没有水泥的情况，在敲击时产生空响。

因此，如何提供一种可以吸取和放置不同规格尺寸瓷砖以及对铺贴瓷砖均匀震动敲击的瓷砖铺贴机器人末端夹具装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可以吸取和放置不同规格尺寸瓷砖以及对铺贴瓷砖均匀震动敲击的瓷砖铺贴机器人末端夹具装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，包括支撑板，丝杆，连杆机构，移动滑轨，震动装置，吸盘装置；

所述支撑板下方设有驱动电机，所述驱动电机电机轴从所述支撑板中间穿过，所述支撑板侧面对称固定有等边直角三角形肋板；

所述丝杆与所述驱动电机电机轴通过联轴器固定连接，所述丝杆上旋转连接有移动块；

所述移动块与所述连杆机构一端活动连接；

所述移动滑轨固定在所述肋板靠近直角的两边上，所述移动滑轨内设有滑块，所述滑块上设有第二固定座，所述第二固定座与所述连杆机构另一端活动连接，所述滑块相对所述支撑板的一侧设有固定板；

所述震动装置固定在所述固定板靠近所述滑块的一侧；

所述吸盘装置固定在所述固定板远离所述滑块的一侧。

本发明控制电机驱动丝杆，将旋转运动转化为直线运动，通过带动连杆机构，从而带动滑块运动，使固定板可以沿滑轨方向运动，实现调整吸盘装置和震动装置的位置，可以在不更换末端夹具的情况下，完成不同规格尺寸瓷砖的铺贴，在铺贴完毕后，多个震动装置可以均匀且全方位的对铺贴瓷砖进行高频率震动敲击，从而保证瓷砖的铺贴深度一致。

进一步地，所述丝杆上方固定连接有连接件，所述连接件两端与所述肋板斜边固定连接，所述连接件上端设有与机械臂固定连接的连接口。

本发明利用连接件可以很好的将末端夹具装置与机械臂连接，进而使本装置发挥作用。