[发明专利]一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置

权利要求书

1.一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，包括：

支撑板(1)，所述支撑板(1)下方设有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)电机轴从所述支撑板(1)中间穿过，所述支撑板(1)侧面对称固定有等边直角三角形肋板(11)；

丝杆(3)，所述丝杆(3)与所述驱动电机(2)电机轴通过联轴器(4)固定连接，所述丝杆上旋转连接有移动块(31)；

连杆机构(5)，所述移动块(31)与所述连杆机构(5)一端活动连接；

移动滑轨(6)，所述移动滑轨(6)固定在所述肋板(11)靠近直角的两边上，所述移动滑轨(6)内设有滑块(61)，所述滑块(61)上设有第二固定座(62)，所述第二固定座(62)与所述连杆机构(5)另一端活动连接，所述滑块(61)相对所述支撑板(1)的一侧设有固定板(10)；

所述连杆机构(5)包括第一连接杆(51)、第二连接杆(52)以及第三连接杆(53)，所述第一连接杆(51)一端与所述移动块(31)铰接，所述第一连接杆(51)另一端与所述第二连接杆(52)铰接，所述支撑板(1)上方相对所述移动滑轨(6)的一侧设有第一固定座(12)，所述第二连接杆(52)靠近所述第一连接杆(51)的一端与所述第一固定座(12)铰接，所述第二连接杆(52)的另一端与所述第三连接杆(53)的一端铰接，所述第三连接杆(53)的另一端与所述第二固定座(62)铰接；

震动装置(7)，所述震动装置(7)固定在所述固定板(10)靠近所述滑块(61)的一侧；

吸盘装置(8)，所述吸盘装置(8)固定在所述固定板(10)远离所述滑块(61)的一侧。

2.根据权利要求1所述一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，所述丝杆(3)上方固定连接有连接件(9)，所述连接件(9)两端与所述肋板(11)斜边固定连接，所述连接件(9)上端设有与机械臂固定连接的连接口(91)。

3.根据权利要求1所述一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，所述震动装置(7)包括连接杆(71)、伸缩杆(73)、第一连接板(72)以及第二连接板(74)，所述连接杆(71)一端与所述固定板(10)靠近所述滑块(61)的一侧连接，另一端与所述第一连接板(72)一体连接，所述第一连接板(72)与所述第二连接板(74)的四角通过所述伸缩杆(73)固定连接，所述伸缩杆(73)外部套设有弹簧(76)，所述第二连接板(74)上设有震动电机(77)，所述第二连接板(74)下端固定有橡胶垫(75)。

4.根据权利要求1所述一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，所述吸盘装置(8)包括螺纹杆(81)、真空吸盘(82)，第一螺母(83)以及第二螺母(84)，所述固定板(10)远离所述滑块(61)的一侧设有通槽(101)，所述螺纹杆(81)穿过所述通槽(101)，所述第一螺母(83)与所述第二螺母(84)分别设于所述固定板(10)上下两侧将所述螺纹杆(81)固定在所述固定板(10)上，所述螺纹杆(81)远离所述固定板(10)的一端固定有真空吸盘(82)。

5.根据权利要求1所述一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，所述移动滑轨(6)与所述滑块(61)为端子排结构。

6.根据权利要求3所述一种瓷砖铺贴机器人末端夹具装置，其特征在于，所述震动装置(7)还固定在所述肋板(11)斜边上。