[发明专利]传感器时间同步处理方法、装置和系统有效
申请号: | 202111175336.8 | 申请日: | 2021-10-09 |
公开(公告)号: | CN113922910B | 公开(公告)日: | 2023-09-19 |
发明(设计)人: | 赵德力;麦伟伦;陶永康;彭登;傅志刚 | 申请(专利权)人: | 广东汇天航空航天科技有限公司 |
主分类号: | H04J3/06 | 分类号: | H04J3/06 |
代理公司: | 北京汇鑫君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人: | 李辰;黄启法 |
地址: | 511400 广东省广州市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 传感器 时间 同步 处理 方法 装置 系统 | ||
本申请涉及一种传感器时间同步处理方法、装置和系统。该传感器时间同步处理方法包括:获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据;对所述时间信息数据进行解析得到解析时间;根据所述解析时间,分别校准不同传感器的时间以达到时间同步。本申请提供的方案,能够实现不同传感器的时间同步,也能降低成本和提高时间同步的精度。
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域,尤其涉及一种传感器时间同步处理方法、装置和系统。
背景技术
目前,飞行汽车可以通过激光雷达和相机等传感器采集环境数据,通过对环境数据的分析辅助飞行。其中,激光雷达能够采集点云数据,相机能够采集图像数据。
为了使激光雷达的点云数据和相机的图像数据能够融合,需要对激光雷达和相机的时间进行同步。相关技术中,激光雷达和相机的时间同步方式,可以采用外接的FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程逻辑门阵列)芯片作为激光雷达和相机的统一时钟源,对雷达和相机进行授时,实现雷达和相机的时间同步。
但是,该方法需要需额外增加FPGA芯片,成本较高。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题,本申请提供一种传感器时间同步处理方法、装置和系统,能够实现不同传感器的时间同步,也能降低成本和提高时间同步的精度。
本申请第一方面提供一种传感器时间同步处理方法,包括:
获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据;
对所述时间信息数据进行解析得到解析时间;
根据所述解析时间,分别校准不同传感器的时间以达到时间同步。
在一种实施方式中,所述根据所述解析时间,分别校准不同传感器的时间以达到时间同步,包括:
将所述解析时间发送给第一传感器,以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后,将所述解析时间作为校准时间,及按照校准时间发送第一传感数据;
将所述解析时间发送给第二传感器,以使所述第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后,将所述解析时间作为校准时间,及按照校准时间发送第二传感数据。
在一种实施方式中,所述根据所述解析时间,分别校准不同传感器的时间以达到时间同步,包括:
将所述解析时间发送给第一传感器,以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后,将所述解析时间作为校准时间,及按照校准时间发送第一传感数据;
在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后,将所述解析时间增加设定时间后作为自身校准时间,将接收的第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后发送的第二传感数据,参考所述自身校准时间标注本地时间戳,根据所述本地时间戳和所述第二传感数据传输的时间参数,确定所述第二传感器的校准时间。
在一种实施方式中,所述根据所述本地时间戳和所述第二传感数据传输的时间参数,确定所述第二传感器的校准时间,包括:
确定所述第二传感数据的曝光时间、读出时间和传输时间的相加值;
根据所述本地时间戳与所述相加值的差值,确定所述第二传感数据的曝光时刻;
根据所述曝光时刻查找对应的解析时间,将查找到的所述解析时间作为所述第二传感器的校准时间。
在一种实施方式中,所述第一传感器为雷达,所述第二传感器为相机。
在一种实施方式中,所述卫星导航系统授时模块为GPS授时模块或北斗授时模块。
本申请第二方面提供一种传感器时间同步处理装置,包括:
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