[发明专利]传感器时间同步处理方法、装置和系统

权利要求书

1.一种传感器时间同步处理方法，其特征在于，包括：

获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据；

对所述时间信息数据进行解析得到解析时间；

根据所述解析时间，分别校准不同传感器的时间以达到时间同步，其中包括：

将所述解析时间发送给第一传感器，以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第一传感数据；

将所述解析时间发送给第二传感器，以使所述第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第二传感数据；或，

其中包括：

将所述解析时间发送给第一传感器，以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第一传感数据；

在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间增加设定时间后作为自身校准时间，将接收的第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后发送的第二传感数据，参考所述自身校准时间标注本地时间戳，根据所述本地时间戳和所述第二传感数据传输的时间参数，确定所述第二传感器的校准时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本地时间戳和所述第二传感数据传输的时间参数，确定所述第二传感器的校准时间，包括：

确定所述第二传感数据的曝光时间、读出时间和传输时间的相加值；

根据所述本地时间戳与所述相加值的差值，确定所述第二传感数据的曝光时刻；

根据所述曝光时刻查找对应的解析时间，将查找到的所述解析时间作为所述第二传感器的校准时间。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于：

所述第一传感器为雷达，所述第二传感器为相机。

4.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于：

所述卫星导航系统授时模块为GPS授时模块或北斗授时模块。

5.一种传感器时间同步处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据；

解析模块，用于对所述获取模块获取的时间信息数据进行解析得到解析时间；

校准模块，用于根据所述解析模块得到的解析时间，分别校准不同传感器的时间以达到时间同步，其中包括：将所述解析时间发送给第一传感器，以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第一传感数据；将所述解析时间发送给第二传感器，以使所述第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第二传感数据；或，其中包括：将所述解析时间发送给第一传感器，以使所述第一传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间作为校准时间，及按照校准时间发送第一传感数据；在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后，将所述解析时间增加设定时间后作为自身校准时间，将接收的第二传感器在接收所述卫星导航系统授时模块发送的硬件脉冲后发送的第二传感数据，参考所述自身校准时间标注本地时间戳，根据所述本地时间戳和所述第二传感数据传输的时间参数，确定所述第二传感器的校准时间。