[发明专利]一种基于双面凸轮机构的拾放机械手及使用方法

权利要求书

1.一种基于双面凸轮机构的拾放机械手，它包括机架(10)、双面驱动凸轮组件(20)、Y轴移动组件(30)和X轴移动组件(40)；其特征在于：所述机架(10)用于固定安装驱动凸轮组件(20)、Y轴移动组件(30)和X轴移动组件(40)以及承载机械手末端拾取的物体；所述Y轴移动组件(30)和X轴移动组件(40)在驱动凸轮组件(20)的驱动下实现Y轴、X轴两个自由度的移动，通过在X轴移动组件(40)末端安装机械手末端工具实现物体的快速精准的拾放。

2.根据权利要求1所述的一种基于双面凸轮机构的拾放机械手，其特征在于：所述双面驱动凸轮组件(20)包括凸轮驱动轴(201)、X轴驱动凸轮(202)、X轴从动滚轮(203)、X轴摆动连杆(204)、X轴连杆转轴(205)、轴承A(206)、X轴连杆调整杆(207)、X轴连杆末端滚轮(208)、Y轴驱动凸轮(209)、Y轴从动滚轮(210)、Y轴摆动连杆(211)、Y轴连杆转轴(212)、轴承B(213)和Y轴连杆末端滚轮(214)；所述凸轮驱动轴(201)一端与驱动电机连接用于将电机输出转矩传递给X轴驱动凸轮(202)和Y轴驱动凸轮(209)；所述X轴驱动凸轮(202)和Y轴驱动凸轮(209)通过键与凸轮驱动轴(201)连接，二者初始成一定夹角通过螺栓安装形成双面驱动凸轮，转动时与凸轮驱动轴(201)以相同的角速度保持同轴转动。

3.根据权利要求2所述的一种基于双面凸轮机构的拾放机械手，其特征在于：所述X轴摆动连杆(204)的顶部通过轴承A(206)转动安装在X轴连杆转轴(205)上，所述X轴连杆转轴(205)固定在机架(10)的顶部，所述X轴摆动连杆(204)的底端呈V型结构，在其中个一顶角安装用于导向的X轴从动滚轮(203)，另一个顶角通过X轴连杆调整杆(207)安装X轴连杆末端滚轮(208)；所述X轴连杆末端滚轮(208)与X轴移动组件(40)相配合。

4.根据权利要求2所述的一种基于双面凸轮机构的拾放机械手，其特征在于：所述Y轴摆动连杆(211)通过Y轴连杆转轴(212)转动安装在机架(10)上，所述Y轴摆动连杆(211)呈三角形，在Y轴摆动连杆(211)的其中一个顶角铰接有用于导向的Y轴从动滚轮(210)，Y轴摆动连杆(211)的另一个顶角铰接有Y轴连杆末端滚轮(214)；所述Y轴连杆末端滚轮(214)与Y轴移动组件(30)相配合。

5.根据权利要求1所述的一种基于双面凸轮机构的拾放机械手，其特征在于：所述Y轴移动组件(30)包括Y轴组件底板(301)、Y轴连接板(302)、Y轴导轨A(303)、Y轴滑块A(304)、Y轴导轨B(305)和Y轴滑块B(306)；所述Y轴底板(301)用于承载Y轴组件(30)，Y轴底板(301)两边安装有一组导轨滑块，Y轴滑块A(304)、Y轴滑块B(305)通过螺栓与Y轴底板(301)固定；Y轴导轨A(303)、Y轴导轨B(305)通过螺栓与机架(10)固定；Y轴连接板(302)一端安装于Y轴组件底板(301)中部，另一端有一槽孔用于和双面驱动凸轮组件(20)的Y轴连杆末端滚轮(214)配合，Y轴连杆末端滚轮(214)在槽孔中滚动，带动Y轴移动组件(30)按照一定规律上下移动。