[发明专利]定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质。包括：获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图。本发明实施例提供的定位地图的更新方法，根据获取的第一子地图与全局定位定图中第二子地图的差异度确定是否将第二子地图更新为第一子地图，无需重新采集全局定位地图，可以实现机器人运行环境中定位地图的实时更新，不仅节约人工成本，且可以提高地图的更新效率。

本申请是分案申请，原申请的申请号为202010242036.6，申请日为2020年3月31日，发明名称为“定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质”。

技术领域

本发明实施例涉及地图信息处理技术领域，尤其涉及一种定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能自动化技术的快速发展，不同功能的机器人被研制出来以执行不同的任务，如：送餐、讲解、引导、巡游等任务。机器人在执行任务时，需要在所处的环境中实时的进行定位导航。

使用机器人执行任务时，需要预先对执行任务的场景进行扫描生成全局定位地图，并存储于机器人中，并持续使用直至场景变化影响到定位导航功能，再由维护人员重新扫描地图。机器人的运行环境中，随着时间的推移，物品摆放位置或者空间结构会发生变化。当环境发生大幅度变化时，需要对存储的全局定位地图进行更新，否则机器人无法正常工作。

现有技术中，当机器人运行场景发生大幅度变化时，需要人工对整个场景重新扫描以实现对全局定位地图的更新，这种方式不仅人力成本大，且浪费时间。

发明内容

本发明实施例提供一种定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质，以实现机器人运行环境中定位地图的实时更新，不仅节约人工成本，且可以提高地图的更新效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位地图的更新方法，包括：

获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；

获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；

获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；

获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；

若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位地图的更新装置，包括：

全局定位地图获取模块，用于获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；

第一子地图获取模块，用于获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；

第二子地图获取模块，用于获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；

差异度获取模块，用于获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；

地图更新模块，用于当所述差异度超过设定阈值时，将所述第二子地图更新为所述第一子地图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的定位地图的更新方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的定位地图的更新方法。