[发明专利]目标物关联匹配方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种目标物关联匹配方法，其特征在于，所述目标物关联匹配方法包括：

获取第一帧传感器数据，并基于第一帧传感器数据构建第一矩阵，所述第一矩阵中每一列的数据为一目标物的m维特征，m为第一矩阵的行数；

获取第二帧传感器数据，并基于第二帧传感器数据构建第二矩阵，所述第二矩阵中每一列的数据为一目标物的m维特征，m为第二矩阵的行数；

计算第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据之间的相关性，并将结果填入结果矩阵的第q行第p列；

基于所述结果矩阵，确定关联匹配的目标物。

2.如权利要求1所述的目标物关联匹配方法，其特征在于，所述计算第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据之间的相关性的步骤包括：

将第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据的同行相乘，并求和，得到第一值；

计算第一矩阵中第p列数据的平方和，得到第二值；

计算第二矩阵中第q列数据的平方和，得到第三值；

计算第二值的算术平方根，得到第四值；

计算第三值的算术平方根，得到第五值；

将第四值和第五值相乘，得到第六值；

计算第一值与第六值的比值，得到第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据之间的相关性。

3.如权利要求1所述的目标物关联匹配方法，其特征在于，所述基于所述结果矩阵，确定关联匹配的目标物的步骤包括：

从所述结果矩阵中筛选大于阈值的目标值；

根据所述目标值的位置，确定关联匹配的目标物。

4.如权利要求3所述的目标物关联匹配方法，其特征在于，所述目标物关联匹配方法包括：

将m代入阈值确定公式，得到阈值TH，所述阈值确定公式为：

其中，c为常数。

5.如权利要求1至4中任一项所述的目标物关联匹配方法，其特征在于，m取4，所述m维特征包括纵向距离、横向距离、纵向速度以及横向速度。

6.一种目标物关联匹配装置，其特征在于，所述目标物关联匹配装置包括：

第一构建模块，用于获取第一帧传感器数据，并基于第一帧传感器数据构建第一矩阵，所述第一矩阵中每一列的数据为一目标物的m维特征，m为第一矩阵的行数；

第二构建模块，用于获取第二帧传感器数据，并基于第二帧传感器数据构建第二矩阵，所述第二矩阵中每一列的数据为一目标物的m维特征，m为第二矩阵的行数；

计算模块，用于计算第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据之间的相关性，并将结果填入结果矩阵的第q行第p列；

确定模块，用于基于所述结果矩阵，确定关联匹配的目标物。

7.如权利要求6所述的目标物关联匹配装置，其特征在于，所述计算模块，用于：

将第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据的同行相乘，并求和，得到第一值；

计算第一矩阵中第p列数据的平方和，得到第二值；

计算第二矩阵中第q列数据的平方和，得到第三值；

计算第二值的算术平方根，得到第四值；

计算第三值的算术平方根，得到第五值；

将第四值和第五值相乘，得到第六值；

计算第一值与第六值的比值，得到第一矩阵中第p列数据与第二矩阵中第q列数据之间的相关性。

8.如权利要求6所述的目标物关联匹配装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

从所述结果矩阵中筛选大于阈值的目标值；

根据所述目标值的位置，确定关联匹配的目标物。

9.一种目标物关联匹配设备，其特征在于，所述目标物关联匹配设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的目标物关联匹配程序，其中所述目标物关联匹配程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的目标物关联匹配方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有目标物关联匹配程序，其中所述目标物关联匹配程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的目标物关联匹配方法的步骤。