[发明专利]铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法

说明书

本发明提供了一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法。该铰接角测量装置包括定位标签、测距器和处理器。其中，定位标签包括第一定位标签和第二定位标签。测距器设置在第二铰接物体与铰接点相连的连线上，测距器用于测量自身到第一定位标签之间的距离并发出第一距离信息，并且还用于测量自身到第二定位标签之间的距离并发出第二距离信息。处理器通过三角函数计算出第一铰接物体和第二铰接物体在铰接点处的铰接角度。本发明的铰接角测量装置的成本更低，而且在更换挂车时，只需要在挂车上也设置相应的定位标签以及测量相关的数据即可，不用进行传感器和线束的分离，使用更加方便。

技术领域

本发明涉及车辆测控技术领域，具体而言，涉及一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法。

背景技术

铰接角，在汽车交运行业内通常指铰接车辆的拖头朝向轴线与随动挂车朝向轴线的夹角。铰接车辆的拖头随动挂车通过轴承连接，虽然它们是不可以分离的，但它们还是可以通过转动的方式相对运动。铰接角就是反应这种运动的物理量。不论是在ADAS领域，还是在自动驾驶领域，有效地测量和预估铰接角，对实时控制和路径规划都有着至关重要的意义。

传统的交运行业铰接角测量装置，需要在拖车和挂车上分别安装惯导装置，利用二者的角度差值得出铰接角。这种方式不仅造价高昂，而且不方便安装，且在拖车更换挂车的实际工况下，难以分离传感器线束，故其在工程实施上有着使用不方便的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法，以解决现有技术中在车辆领域拖车和挂车之间的铰接角测量技术使用不方便的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种铰接角测量装置，包括：定位标签，包括第一定位标签和第二定位标签，第一定位标签和第二定位标签均设置在第一铰接物体上并分别位于铰接点的两侧，第一定位标签和第二定位标签到铰接点之间的距离相等；测距器，设置在第二铰接物体与铰接点相连的连线上，测距器用于测量自身到第一定位标签之间的距离并发出第一距离信息，并且还用于测量自身到第二定位标签之间的距离并发出第二距离信息；处理器，与测距器电连接，处理器用于接收第一距离信息和第二距离信息，第一定位标签和第二定位标签之间的距离为第一定长信息，铰接点到第一定位标签和第二定位标签之间连线的距离为第二定长信息，处理器根据第一定长信息、第二定长信息、第一距离信息和第二距离信息通过三角函数计算出第一铰接物体和第二铰接物体在铰接点处的铰接角度。

在一个实施方式中，测距器与定位标签位于同一水平面上。

在一个实施方式中，定位标签为多组，多组定位标签的第一定位标签和第二定位标签之间的距离不同，处理器可得到多组定长信息，测距器测量多组定位标签得到多组第一距离信息和第二距离信息，处理器可得到多组第一距离信息和第二距离信息，处理器计算得出多组铰接角度，并根据多组铰接角度统计互相校验。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括拖车和挂车，拖车和挂车通过铰接点相连，车辆还包括上述的铰接角测量装置，拖车为第一铰接物体和第二铰接物体中的一个，挂车为第一铰接物体和第二铰接物体中的另一个。

在一个实施方式中，定位标签安装在挂车上，测距器安装在拖车上，处理器也安装在拖车上。

在一个实施方式中，铰接点位于拖车和挂车之间，第一定位标签和第二定位标签与铰接点的连线构成等腰三角形。

在一个实施方式中，铰接点位于拖车上或者挂车上，第一定位标签和第二定位标签与铰接点的连线为一条线段。