[发明专利]一种驾驶系统仿真测试场景生成方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

一种驾驶系统仿真测试场景生成方法、系统及计算机可读存储介质，其包含：步骤1，根据测试需求中所描述的场景，将场景分别归类至功能场景、逻辑场景并打上对应标签，提取场景因素；步骤2，将提取的场景因素按照静态关键元素和动态关键元素分别写入文件中，以供自动化导入仿真场景搭建软件中；步骤3，在仿真场景搭建软件中搭建基础场景，所述基础场景包含场景因素的完整信息，通过在基础场景中设置相应的标签，利用脚本批量生成所需的场景。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试领域，特别涉及根据测试需求自动生成测试场景的生成方法。

背景技术

随着自动驾驶汽车技术的发展，更高级别的自动化水平成为可能，这也对测试场景提出了更多要求。由于实车路试面临测试周期长、效率低、测试成本巨大的弊端，仿真测试因其应用灵活，测试效率高的优点而备受关注。

专利文献CN202010047517.1公开了一种测试场景生成方法和装置，其通过场景测试需求以及预设危险度函数的方法来组成测试场景。根据测试障碍物对被测车辆产生最大危险度时的运行状态拟合危险度函数，然后根据所述危险度函数以及场景测试需求在测试场景中选择布局测试障碍物的位置点，根据所述测试障碍物的运行信息生成所述测试障碍物的运行轨迹，组成测试场景。

但是通过预设危险度函数的方法仅仅对交通参与者有所涉及，而自动驾驶功能进行测试时依赖的除了运动的交通参与者，还有静态的道路环境等，比如自动驾驶的入弯减速、隧道限速等功能。因此，针对测试需求我们需要一种方法来构建兼具静态和动态特征的测试场景。

专利文献CN112685289A公开了一种场景的生成方法、基于场景的模型在环测试方法和系统，方法包括：通过组合场景要素得到多个功能场景，并确定所述功能场景中的指定场景要素；从真实交通场景数据中提取指定场景要素，并统计所述指定场景要素的取值分布；将所述取值分布赋值给功能场景中对应的指定场景要素，得到多个逻辑场景；对各所述逻辑场景中指定场景要素的取值分布进行采样，生成多个取值样本；将所述多个取值样本替换对应的取值分布，生成多个测试场景。该方法是通过对交通场景数据进行统计筛选得到场景要素分布，其生成的测试场景的要素值符合统计分布结果，但不具备满足特定场景测试需求的能力。如部分通过人为设计以满足特定功能的场景，使用该方法无法进行高效覆盖，且该方法无法自动化生成测试场景。本发明使用自动化生成场景的方法，根据用户需求、测试需求，可以解决指定测试场景准确、高效生成的问题。

发明内容

鉴于上述需求，本发明提供一种驾驶系统仿真测试场景生成方法，兼具静态和动态特征，能够根据测试需求高效、准确地生成测试场景。

本发明的技术方案如下：

一种驾驶系统仿真测试场景生成方法，其包含如下步骤：

步骤1，根据测试需求中所描述的场景，将场景分别归类至功能场景、逻辑场景并打上对应标签，提取场景因素。

步骤2，将提取的场景因素按照静态关键元素和动态关键元素分别写入文件中，所写入的关键场景参数可直接影响所生成的测试场景，以供自动化导入仿真场景搭建软件中。

步骤3，在仿真场景搭建软件中搭建基础场景，所述基础场景包含场景因素的完整信息，通过在基础场景中设置相应的标签，利用脚本批量生成所需的场景。

进一步，还包括步骤4，在测试执行中，依据测试结果发现场景的问题，修改场景设计文档，重新得到参数文件，并参与下一轮的迭代测试。

进一步，所述步骤1中，所述场景因素包含但不限于如下几方面参数：（1）道路信息：车道宽度、道路曲率半径、车道线类型、道路类型、限速情况等；（2）车辆信息：主车车速、目标车车速、主车加速度，目标车加速度等。

进一步，所述功能场景包含但不限于以下几种：ACC场景、IACC场景、TJP场景、HWA场景、UDLC场景、智慧偏移场景。