[发明专利]一种基于语义地图的测试路线生成方法、测试方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于语义地图的测试路线生成方法、测试方法及装置。所述方法包括：根据测试区域加载语义地图，得到测试地图；对于测试地图上的每一路口，将路口的进入导航点与其可到达的路口的离开导航点进行一一配对，生成各个路口的若干个导航点对；遍历各个路口的若干个导航点对，将当前路口的每一导航点对与其可到达的下一路口的每一导航点对匹配，得到多个第一匹配对；以各个路口的每一导航点对作为一个结点，并在每一第一匹配对中的两个导航点对之间添加连接边，构建有向图；根据有向图连接所有连接边来串联所有结点，生成测试路线。本发明能够全面覆盖语义地图测试区域中的路口自动生成测试路线，有利于提高语义地图的测试效率。

技术领域

本发明涉及道路测试技术领域，尤其涉及一种基于语义地图的测试路线生成方法、测试方法及装置。

背景技术

目前，主要由工程师对车辆采集的高精度地图进行标记生成语义地图，根据工程师针对语义地图设计制作测试路线，安排车辆进行自动驾驶测试，找出语义地图中潜在的错误标记，比如车道线漏标、标记错误等。这种人工生成测试路线的方式不仅会大量消耗人力，而且生成的测试路线难以全面覆盖语义地图，导致语义地图的测试效率不高。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种基于语义地图的测试路线生成方法、测试方法及装置，能够全面覆盖语义地图测试区域中的路口自动生成测试路线，有利于提高语义地图的测试效率。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明一实施例提供一种基于语义地图的测试路线生成方法，包括：

根据测试区域加载语义地图，得到测试地图；

对于测试地图上的每一路口，将路口的进入导航点与其可到达的路口的离开导航点进行一一配对，生成各个路口的若干个导航点对；

遍历各个路口的若干个导航点对，将当前路口的每一导航点对与其可到达的下一路口的每一导航点对匹配，得到多个第一匹配对；

以各个路口的每一导航点对作为一个结点，并在每一第一匹配对中的两个导航点对之间添加连接边，构建有向图；

根据有向图连接所有连接边来串联所有结点，生成测试路线。

进一步地，所述基于语义地图的测试路线生成方法，还包括：

当当前路口的导航点对经测试区域的边界到达下一路口的导航点对时，将当前路口的导航点对与其可到达的目标路口的每一导航点对匹配，得到多个第二匹配对；其中，当前路口与目标路口之间的距离小于预设域外距离；

则以各个路口的每一导航点对作为一个结点，并在每一第一匹配对中的两个导航点对之间添加连接边，在每一第二匹配对中的两个导航点对之间添加连接边，构建有向图。

进一步地，所述对于测试地图上的每一路口，将路口的进入导航点与其可到达的路口的离开导航点进行一一配对，生成各个路口的若干个导航点对，具体为：

对于测试地图上的每一路口，将路口的进入导航点与其可到达的路口的离开导航点进行一一配对，生成若干个初始导航点对，并分别从路口各条边上的所有初始导航点对中选择一初始导航点对作为导航点对，得到若干个导航点对。

进一步地，所述根据有向图连接所有连接边来串联所有结点，生成测试路线，具体为：

基于有向图遍历各个路口的若干个导航点对，判断当前路口的导航点对是否经过测试区域的边界后没有到达另一路口的导航点对，若是，则剔除当前路口的导航点对，得到中间图；

基于中间图遍历各个路口的若干个导航点对，将当前路口的每一导航点对与其到达的另一路口的每一导航点对匹配，得到多个第三匹配对，并在每一第三匹配对中的两个导航点对之间添加连接边，生成完全图；

根据完全图连接所有连接边来串联所有结点，生成测试路线。