[发明专利]飞时测距装置以及飞时测距方法

权利要求书

1.一种飞时测距装置，其特征在于，包括：

光源，用以朝感测目标依序发射多个雷射脉冲光；

感测阵列，包括多个感测单元，感测经由所述感测目标反射所述多个雷射脉冲光所产生的多个反射脉冲光；以及

时间至数字转换器，耦接所述感测阵列，在连续的多个测距期间分别对所述多个感测单元的多个感测结果进行多次积分操作，以产生多个第一直方图数据，

控制电路，耦接所述光源、所述感测阵列以及所述时间至数字转换器，对所述多个第一直方图数据进行数学运算，以产生第二直方图数据，

其中所述多个测距期间彼此之间具有多个延迟期间，以使所述多个第一直方图数据的多个起始时间为依序延迟多个时间长度。

2.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述多个延迟期间的多个时间长度为等比例增加。

3.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述多个延迟期间的多个时间长度为非等比例增加。

4.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述多个测距期间分别的多个积分期间具有相同时间长度，以使所述多个第一直方图数据中的多个直条具有相同组距。

5.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述光源以相同时间间隔发射所述多个雷射脉冲光。

6.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述控制电路根据所述第二直方图数据来计算所述飞时测距装置与所述感测目标之间的距离参数。

7.根据权利要求6所述的飞时测距装置，其特征在于，所述控制电路根据所述第二直方图数据的多个直条所分别对应的多个计数值来判断所述光源发射所述多个雷射脉冲光至所述感测阵列接收到所述多个反射脉冲光的时间差。

8.根据权利要求7所述的飞时测距装置，其特征在于，所述控制电路判断所述第二直方图数据的所述多个直条中是否有连续多个直条的所述多个计数值分别超过预设计数值，并且所述连续多个直条的数量超过预设连续直条数量，以计算所述感测阵列接收到所述多个反射脉冲光的时间。

9.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述多个延迟期间的所述多个时间长度小于所述多个第一直方图数据中的多个直条的多个组距，

其中所述多个第一直方图数据分别的多个第一直条数量小于所述第二直方图数据的第二直条数量，并且所述多个第一直方图数据分别的多个第一组距大于所述第二直方图数据的多个第二组距。

10.根据权利要求1所述的飞时测距装置，其特征在于，所述多个感测单元为多个单光子崩溃二极管。

11.一种飞时测距方法，其特征在于，包括：

透过光源朝感测目标依序发射多个雷射脉冲光；

透过感测阵列的多个感测单元感测经由所述感测目标反射所述多个雷射脉冲光所产生的多个反射脉冲光；

透过时间至数字转换器在连续的多个测距期间分别对所述多个感测单元的多个感测结果进行多次积分操作，以产生多个第一直方图数据；以及

对所述多个第一直方图数据进行数学运算，以产生第二直方图数据，

其中所述多个测距期间彼此之间具有多个延迟期间，以使所述多个第一直方图数据的多个起始时间为依序延迟多个时间长度。

12.根据权利要求11所述的飞时测距方法，其特征在于，所述多个延迟期间的多个时间长度为等比例增加。

13.根据权利要求11所述的飞时测距方法，其特征在于，所述多个延迟期间的多个时间长度为非等比例增加。

14.根据权利要求11所述的飞时测距方法，其特征在于，所述多个测距期间分别的多个积分期间具有相同时间长度，以使所述多个第一直方图数据中的多个直条具有相同组距。