[发明专利]飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，包括：

根据所述环境信息、第一预设仿地高度及所述进入航线飞行，进入所述作业区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测单元包括第一检测子单元及第二检测子单元，所述第一检测子单元用于在竖直方向上检测无人机与地面之间的第一距离，所述第二检测子单元用于在水平方向上检测无人机与阻挡物之间的第二距离，所述环境信息包括所述第一距离及第二距离，所述根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，包括：

在所述检测单元开启的情况下，根据由所述第一距离确定的飞行高度及所述进入航线飞行；

在飞行过程中，根据所述第二距离控制所述检测单元的开启及关闭，并在关闭时按照关闭前的海拔高度及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述进入航线完全处于所述已测绘区域内的情况下，根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域，包括：

根据所述进入航线及预设海拔高度，飞行至所述作业区域，其中，所述预设海拔高度大于所述进入航线在所述已测绘区域中所经地面的高度最大值。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述进入航线根据起飞点及所述作业区域内的首个作业点规划得到，所述根据所述进入航线飞行，包括：

基于所述进入航线，直接从所述起飞点飞行至所述首个作业点。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在作业完成的情况下，根据返航航线是否完全处于所述已测绘区域确定返航方式，并基于进入所述作业区域的方式，根据所述返航方式及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点，其中，所述返航方式包括：基于通过检测单元获得的环境信息飞行，和/或，基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。

8.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

9.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第一作业模块，用于在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

10.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

第二作业模块，用于在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第二控制模块，用于在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。